惠州ABB机器人驱动器维修-「岭南机器人」

伺服 － 050 clalm 报警组：i 轴：j srvo － 050 clalm alarm (group:i axis:j)  

［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。  检测出刀具冲突。

［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［对策2］ 确认负载设定是否正确。

［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。

［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。

［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的 电压设定是否正确。

［对策6］ 更换6轴放大器。

［对策7］ 更换该轴的电机。

［对策8］ 更换紧急停止单元。

［对策9］ 更换该轴的电机动力线机器人连接电缆。

［对策10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线机构部内部)。

abb机器人怎么开启线性运动？

在abb示教器菜单中---：下拉菜单***手动---***动作模式***线性***确定。

如果对使用---杆通过位移幅度来控制abb机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式，来控制abb机器人运动。在增量模式下，---杆每位移一次，abb机器人就移动一步。如果---杆持续一秒或数秒钟，abb机器人就会持续移动速率为每秒10步。

工业机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动movej,线性运动movel，圆弧运动movec和位置运动moveabsj。

abb示教器上的控制杆无反应，无法手动微动操控abb机器人

可能的原因：1、控制杆故障。2、控制杆可能发生偏转。

检修方法：1、---abb示教器与控制器连接正确，且abb示教器处于手动模式。

2、重置abb示教器按下abb示教器背面的重置按钮。

abb机器人停机的原因

abb机器人停机的原因非常多，紧急停止和安全保护装置受到监控，因此控制器可以检测到任何故障，并且在问题解决之前abb机器人会停止。

abb机器人控制器有三个独立的保护装置：

常规模式安全保护停止gs：在任何操作模式下始终有效。

自动模式安全保护停止as：仅在系统处于自动模式时有效。

上级安全保护停止ss：在任何操作模式下始终有效。

abb示教器和robotstudio online都可以完成程序编辑，而他们也各有优势。robotstudio online用于创建程序结构和大部分的源代码，具有以下编程优势：

1、针对rapid代码优化的文本编辑器，带自动文本功能，以及指令和参数的工具提示功能；

2、具有程序错误标识功能的程序检查；

3、配置和i/o编辑操作简单；

abb示教器用于储存机器人位置，以及对程序进行调整，具有以下优点：

1、指令选择列表；

2、编程时可进行程序检查和调试；

3、可在编程的同时创建abb机器人位置；

abb示教器适用于处理abb机器人动作和普通操作，而robotstudio online适用于配置、编程及其他与日常操作相关的任务。