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当前机器人打磨抛光应用技术难点：

对类似于水---等目标工件的打磨抛光工艺来说，外形曲面,曲线比较复杂，要求机器人能完成高的精度要求的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是通过离线模拟仿i真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能---的离线仿i真软件系统。---的节省了示教编程的时间，提高了生产效率，同时降低了---率。

我司基于全球领i先的机器人离线编程软件的基础是，结合打磨工艺调整，实现了真正---的机器人打磨和抛光水---等复杂曲面零件

机器人打磨按照作业方式不同分为两种形式：机器人夹持工件进行打磨工件型机器人和机器人拿着工具进行打磨工具型机器人。工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。五金、零部件、电子产品等使用工件型机器人较多。保持本体不变的情况下可根据不同生产情况进行转换。在抛光打磨行业，由于生产过程中产生粉尘，作业工人的工作环境---，极其容易导致职业病。

注：工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等---设备组成，由总控制电柜固连机器人和---设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和---设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。打磨机器人系统是以机器人为---的自动化打磨、拉丝系统，在打磨、拉丝过程中磨料消耗的微量变化，系统将自动参数化补偿，以---打磨、拉丝的一致性。

工件型打磨机器人，是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人较为典型。

柯勒玛抛光打磨机器人以标准化、模块化的紧凑外形、共享的工作底盘、隔音防尘的工作间、简单---的操作为优势，能够根据工件的外型进行去毛刺、砂磨、拉丝、抛光等工序。而其数据化输入模块，采用了当下市场流行的应用软件，如cad计算机辅助设计模型、3d扫描器、cmm及cnc等标准工具，能尽大可能地实现工件完全的机器人自动化柔性精密打磨加工。打磨机器人项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。

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打磨机器人系统由工业机器人、打磨机具、力控制设备、终端执行器等---设备硬件系统和机器人力矩等软件系统组成。打磨机器人的自动化系统集成，就是将组成打磨机器人的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，打磨机器人自动化项目实施的主要工作流程是：方案设计——样机试验——现场安装。系统由plc作为主控单元，由plc控制机器人、铸管固定装置、托轮电机、铸管管径识别装置和打磨工具等协调运动。

　　打磨机器人项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出-1高的机器人自动打磨的解决方案。

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