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我国的步进电机在二十世纪七十年代初开始起步,七十年代中期至八十年代中期为成品发展阶段,新品种和---电机不断开发,目前,随着科学技术的发展,---是永磁材料、半导体技术、计算机技术的发展,使步进电机在众多领域得到了广泛应用。步进电机控制技术及发展概况作为一种控制用的特种电机,步进电机无法直接接到直流或交流电源上工作,必须使用---的驱动电源步进电机驱动器。在微电子技术,---计算机技术发展以前,控制器脉冲信号发生器完全由硬件实现,控制系统采用单独的元件或者集成电路组成控制回路,不仅调试安装复杂,要消耗大量元器件,而且一旦定型之后,要改变控制方案就一定要重新设计电路。这就使得需要针对不同的电机开发不同的驱动器,开发难度和开发成本都---,控制难度较大,---了步进电机的推广。但是，要完全满意工程需求，在详细实践中仍然存在一些急待处理的疑问。

电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式的共振区一般在180-250pps之间步距角1.8度或在400pps左右步距角为0.9度，电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。8、电机正反转控制：当电机绕组通电时序为ab-bc-cd-da或()时为正转，通电时序为da-cd-bc-ab或()时为反转。3控制性能好，启动、停车、翻转都是在少数脉冲内完成，在一定的频率范围内运行时，任何运动方式都不会丢失一步。

自适应控制自适应控制是在 20 世纪 50 年---展起来的自动控制领域的一个分支 。它是随着控制对象的复杂化 ,当动态特性不可知或发生不可预测的变化时 ,为得到---的控制器而产生的 。其主要优点是容易实现和自适应速度快 ,能有效地克服电机模型参数的缓慢变化所引起的影响 ,是输出信号---参考信号 。文献研究者根据步进电机的线性或近似线性模型推导出了全局稳定的自适应控制算法 , 这些控制算法都---依赖于电机模型参数 。文献推导出基于磁网络的二相混合式步进电机模型,给出了其矢量控制位置伺服系统的结构,采用神经网络模型参考自适应控制策略对系统中的不确定因素进行实时补偿,通过1大转矩/电流矢量控制实现电机的---控制。

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