OTC机器人维修常用指南,法菱OTC机器人维修

otc焊接机器人日常检查及维护

每日应做：

1.送丝机构。包括送丝力矩是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

2.气体流量是否正常。

4.水循坏系统工作是否正常。

5.测试tcp点是否准确做一个尖点，编制一个测试程序，每班在工作前运行检查。

每周应做：

1.擦洗机器人各轴。

2.检查程序点的精度。

3.检查清渣油位。

4.检查机器人各轴零位是否准确。

5.清理焊机水箱后面的过滤网。

7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞。

8.清理送丝机构，包括送丝轮、压丝轮、导丝管。

9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂建议取下整个软管束，用压缩空气清理。

10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

焊接机器人的组成形式

焊接机器人系统按复杂程度，可出现三种组成形式：

1.焊接机器人工作站单元这种系统为简单的形式就是一台机器人和一个工作站，无需变位器，工件被夹具固定在工作台面上进行焊接。但实际生产中，工件被焊接处往往需要变位，以利于焊点或焊缝处于机器人可达位置。这时为了协调运动，变位机实际上也是一台机器人，其控制由焊接机器人控制器控制。由于焊接要求的速度较低，蕞大速度只影响焊枪(或焊钳)的---、空行程和结束返回时间。

2.焊接机器人生产线 这种系统实际上是将多个工作站连在一条生产线上进行作业。工件在生产线流动，每个站只能在规定的时间内完成预定程序的焊接作业。

3. 焊接柔性自动生产线 为了适应现代产品更新换型快、生产的批量少、品种多的特点，可按准时制造或无库存的生产管理方式也可以说是按订单生产，这时采用机器人柔性自动生产线是比较合适的。所谓柔性自动生产线，即利用机器人可以储备多套程序，只要工件的夹具并调出相应的程序就可以焊接另一种工件，因此在生产线上设置识别传感器，一旦新的工件被识别，机器人的初始状态进入当前程序的执行。工件在生产线流动，每个站只能在规定的时间内完成预定程序的焊接作业。

焊接机器人---技术指标：

1) 可以适用的焊接或切割方法 

这对弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统抗干扰的能力。现在一般弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，能采用钨极亚弧焊的弧焊机器人是近几年的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。这一点在选用机器人时要加以注意。大家都知道焊接机器人在日常作业中，经常会产生大量的焊渣飞溅，容易导致机器人生产线周围出现大量的黑色物体且不易清理，影响车间的整体形象。

2) 摆动功能 

这对弧焊机器人甚为重要，它关系到弧焊机器人的工艺性能。现在弧焊机器人的摆动功能差别很大，有的机器人只有固定的几种摆动方式，有的机器人只能在 x-y 平面内任意设定摆动方式和参数，蕞佳的选择是能在空间 (x-y ，z) 范围内任意设定摆动方式和参数。同时，完整的维修记录，即故障描述、故障诊断、维修经过及维修后的---记录也是必不可少的重要条件。

3) 焊接户点示教功能

这是一种在焊接示教时十分有用的功能，即在焊接示教时，先示教焊缝上某一点的位置，然后调整其焊枪或焊钳姿态，在调整姿态时，原示教点的位置完全不变。实际是机器人能自动补偿由于调整姿态所引起的户点位置的变化，---户点坐标，以方便示教操作者。

4) 焊接工艺故障自检和自处理功能

这是指常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等，这些故障发生后，如不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等-故。因此，机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车报警的功能；

5) 引弧和收弧功能

为---焊接，需要改变参数。在机器人焊接中，在示教时应能设定和修改，这是弧焊机器人必不可少的功能。

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