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水下声学定位技术

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水下声学定位技术经过数十年的发展已成为各种应用和领域解决水下定位和---的---技术手段，从定位模式方面可分为usbl(超短基线)定位、sbl(短基线)定位、lbl(长基线)定位三种基本定位模式，和为满足某些特殊定位要求的组合定位模式：lubl(长超短基线)定位、slusbl(长短超短基线)定位等。

超短基线(ssbl/usbl)

超短基线的所有声单元***3安装在一个收发器中，组成声基阵，声单元之间的相互位置测定，组成声基阵坐标系，声基阵坐标系与船的坐标系之间的关系要在安装时测定，包括位置x、y、z偏差和姿态声基阵的安装偏差角度：横摇、纵摇和水平旋转。系统通过测定声单元的相位差来确定换能器到目标的方位垂直和水平角度；换能器与目标的距离通过测定声波传播的时间，再用声速剖面修正波束线，确定距离。以上参数的测定中，距离的测定受声速的影响---大。另外垂直角的测量尤为重要，直接影响定位精度，所以多数超短基线定位系统建议在应答器中安装---传感器，借以提高垂直角的测量精度。超短基线定位系统要测量目标的位置地理坐标，必须知道声基阵的位置、姿态以及船艏向，这可以由gps、运动传感器和电罗经提供。系统的工作方式是距离和角度测量。

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声学定位系统

不同的声学定位系统有着不同的工作原理和方式，且定位精度也有所不同，长基线定位lbl定位精度高，但是水底布设高1精度定位已知点的施工难度大且费用较高，一般使用在石油平台监测、水下考古打捞等需要高1精度定位的工程。短基线定位sbl需要对船体进行改造，才能放置换能器基阵，对船只的要求使短基线的应用受一定的---。超短基线声学定位系统ssbl的安装优势非常明显：只需要在船舶上安装一个换能器及其电子单元，就可以提供高1精度的声学定位。

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超短基线声学定位系统优势

长基线定位(lbl)的定位精度高，但是水底布设高1精度定位已知点的施工难度大且费用较高，一般使用在石油平台监测、水下考古打捞等需要高1精度定位的工程。

短基线定位sbl)需要对船体进行改造，才能放置换能器基阵，对船只的要求使短基线的应用受一定的---。

相比长基线定位(lbl)和短基线定位(sbl)，超短基线声学定位系统(usbl)的优势是很明显的：只需要在船舶上安装一个换能器及其声基阵，就可以提供高1精度的声学定位，并与gps/ins定位技术相结合，即可实现相对定位与定位的转换，直接为定位目标提供高1精度、高---性的大地经纬度坐标

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