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喷涂机器人又叫喷漆机器人spray painting robot， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司后并入abb集团发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较---的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。注意，对于该系统来说，利用识别系统识别工件的形状和应用预编译的机器人程序是两个不同的过程。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷涂机器人的主要优点1柔性大。工作范围---。2提高喷涂和材料使用率。3易于操作和维护。可离线编程，---的缩短现场调试时间。4设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

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机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和ac伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系齿轮传动链和rv旋转向量型减速器。涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率transferefficency简称te或涂料利用率。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴。其中腕部通常有1～3个运动自由度。

　　驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化1器，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾1化器。

过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。精que的膜厚控制不仅有助于涂装的稳定，还有利于涂料的节约。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精que地控制吐出的涂料量，才能---涂层及涂膜厚度的均一，这也是提高涂料利用率的重要措施之一。

　静电是影响涂料转移率的第二大因素，有无静电和静电高低的差别在施工中表现得非常明显。我们的机器人系统配有视觉处理系统和本自主开发的应用软件，以---可以提供别人无法提供的---喷涂和低消耗成本。由于静电喷涂时，涂料粒子带电导致涂料向工件吸附，因此需要先到达工件表面的带电颗粒快速转移电荷，维持工件表面和喷枪之间的电压差，---两者之间的空间电场强度对于涂料转移率非常关键。这就又增加了一个因素，即工件的接地状态直接影响了涂料的转移率。

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