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功能和用途

argus工作级水下机器人可用于以下各领域：

1. 大坝检测；

2. 管线测量；

3. 水下工程监视；

4. 低水温区域工作；

5. 其它水下任务。

系统基本组成

argus工作级水下机器人由以下各部分组成：

1. 机械手：1×5功能schilingrigmaster，1×7功能schiling t4；

2. ---头：1×argus hdtv 1080i，---头2×hd—sdi信道，6×复合视频信道；

3. 声纳：mesotech ms 1000；

4. 高度计：mesotech 1007；

5. 照明灯：6×130w led；

6. 云台：24vdc；

7. ---传感器；

8. 罗经：速率陀螺，寻北陀螺；

9. lars/绞车。

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导航调整

有些auv，其传感器导航---；其它auv，定位漂移很明显。数据处理软件有工具辅助处理数据：

处理后的导航文件和声呐数据融合导航文件经过载体漂移归算，是auv真实位置的估值。从载体提取原始导航文件，然后用已知的海底标记物改正，生成改进的导航文件。转换期间，此文件替代了任务期间记录的导航数据。

用已知偏移值调整位置– 在测线末尾确定此偏移值 – 和沿测线航行距离成比例auv下潜前，获得gps定位。在控制和信息处理系统中，采用图像识别、-技术、大容量的知识库系统，以及提高信息处理能力和精密的导航定位的随感能力等。测线结束时，auv获得新的定位。gps定位和auv定位的差值用于调整测线。尽管不准确，这种方法假设整个测线的漂移和速度是恒定不变的，按在测线上航行的距离依比例调整。将水深看作剖面线，我们可以看到在测线末尾，这种漂移造成明显的水深差值。

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水下机器人

水下机器人诞生于20世纪后半叶，分为遥控式水下机器人remote operated vehicle (rov)、拖曳式水下机器人towing underwater vehicle (tuv、无人无缆水下机器人unmanned underwater vehicle (uuv)、智能水下机器人 autonomous underwater vehicle,(auv)，四类。arv水下机器人2002年，沈阳自动化所在国内提出了arv概念——arv是一种集auv和rov技术特点于一身的新概念水下机器人。随着-及海洋工程的需要，以及电子、计算机、材料等-的发展，截止到2013年，水下机器人的数量已增长了200多倍。从到民用，从浅海到深海是水下机器人的发展路径。水下机器人凭借其可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代---工在水下长时间作业的特点，已广泛应用于石油开发、水道测量、海洋科学调查、导航定位、近海工程、海洋勘探和------等领域。

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