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?什么是谐波减速器?

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

体积小、重量轻。

传动效率髙、---。

传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。

减速机基础知识

1、减速机是一种动力传递机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

2、减速机的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速机、蜗杆减速机和行星减速机以及它们互相组合起来的减速机；按照传动的级数可分为单级和多级减速机；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥一圆柱齿轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速机。

3、齿轮采用油池润滑和循环润滑两种形式。

4、润滑油应定期检查更换，新安装的减速机次使用时，在运转10－15天以后，须更换新油。以后应定期2-3个月检查油的状况，发现不符合要求时应立即更换，一般至少每半年换油一次。

减速机的操作注意事项

1、在装配时严禁锤击：轴不能承受轴向锤击，可用轴端螺孔旋入螺钉---联结件。

2、一定要安装通气帽，排气孔蕞上部分的堵塞换成排气螺塞，---运行时气体排出，否则内部气体将损坏油封以致漏油。

3、次用运行300-400 小时要及时换油。一般情况下，对于长期连续工作的减速机，按运行5000小时或每年一次更换新油，长期停用的减速机，在重新运转之前亦应更换新油。减速机应加入与原来牌号相同的油，不得与不同牌号的油相混用，牌号相同而粘度不同的油允许混合使用。

4、运行要检查油封情况及减速箱温度。工作中，当发现油温温升超过80℃或油池温度超过100℃及产生不正常的噪声等现象时应停止使用，检查原因，必须排除故障，更换润滑油后，方可继续运转。

减速机的常见故障及应对

齿轮问题是减速机蕞常见的一种故障，而且这种故障已经成为减速机使用的正常情况。因为减速机在进行传动时会受到很强的反作用力，在经过一段时间的使用后，齿轮本身就会因为金属疲劳的问题，造成缺齿、剥落、点蚀等情况，这已经属于减速机使用的一般问题。在经过一段时间的使用后必然会出现这一问题。而且减速机中，齿轮越大，所受力也越大，

大型齿轮出现问题的几率要远高于小型齿轮。比如在传动器的使用中，开启机器时一般都选择比较平缓的速度进行，因为突然性的动力输出会导致齿轮的局部受力情况快速增加，一旦超过齿轮的实际强度，就会造成齿轮的损坏。