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sdf值等于此体素到重建表面的zui小距离值。当sdf值大于零，表示该体素在表面前；当sdf小于零时，表示该体素在表面后；当sdf值越接近于零，表示该体素越贴近于场景的真实表面。kinectfusion技术虽然对场景的重建具有gao效实时的性能，但是其可重建的空间范围却较小，主要体现在消耗了-的空间用来存取数目繁多的体素。

为了解决体素占用大量空间的问题，curless等人提出了tsdf (truncated signed distance field，截断符号距离场)算法，该方法只存储距真实表面较近的数层体素，而非所有体素。因此能够大幅降低kinectfusion的内存消耗，减少模型冗余点。

libpcl filters：如采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等数据实现过滤器；

libpcl features：实现多种三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，pfh和fpfh特征，旋转图像、积分图像，narf描述子，rift，相对标准偏差，数据强度的筛选等等；

libpcl i/o：实现数据的输入和输出操作，例如点云数据文件pcd的读写；

libpcl segmentation：实现聚类提取，如通过采样一致性方法对一系列参数模型如平面、柱面、球面、直线等进行模型拟合点云分割提取，提取多边形棱镜内部点云等等；

libpcl surface：实现表面重建技术，如网格重建、凸包重建、移动zui小二乘法平滑等；

libpcl register：实现点云配准方法，如icp等；

libpclkeypoints：实现不同的关键点的提取方法，这可以用来作为预处理步骤，决定在哪儿提取特征描述符；

libpcl range ：实现支持不同点云数据集生成的范围图像。

大势智慧是一家-于真实三维数字化重建及三维数据服务的高新技术企业，公司在城市-三维建模、模型应用及语义化理解和文化遗产数字化保护领域具有-的技术优势和丰富实践经验。

三维重建的分类根据采集设备是否主动发射测量信号，分为两类：基于主动视觉理论和基于被动视觉的三维重建方法。

主动视觉三维重建方法：主要包括结构光法和激光扫描法。

被动视觉三维重建方法：被动视觉只使用-机采集三维场景得到其投影的二维图像，根据图像的纹理分布等信息恢复-信息，进而实现三维重建。

双目视觉和多目视觉理论上可准确的恢复-信息，但实际中，受拍摄条件的影响，精度无法得到-。单目视觉只使用单一-机作为采集设备，具有低成本、易部署等优点，但其存在固有的问题：单张图像可能对应-真实物理场景病态，故使用单目视觉方法从图像中估计-进而实现三维重建的难度较大。