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焊接机器人的组成、

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜硬件及软件组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，包括其控制系统、送丝机弧焊、焊枪钳等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或-传感器及其控制装置等。

点焊机器人

点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人.点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外 部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。

　焊接机器人的分类:(1)点焊机器人(2) 弧焊机器人点焊对所用的机器人的要求都比较低。因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点与点之间的移动路径没有严格技术要求。这也是焊接机器人早只能用来点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，过程要平稳，定位要，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。点焊机器人需要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。

　　弧焊机器人的特征：弧焊过程比点焊过程要复杂一些，工具中心点(tcp)，也就是焊丝端头的运动路径、焊枪的姿态、焊接的参数都要求掌控。所以，弧焊用机器人除了前面所述的基础功能外，还必须具备一些适应弧焊要求的功能。即使从理论上讲，有5个轴的焊接机器人就可以用来电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人却比较难做到。

焊接机器人的驱动方式

1.焊接机器人电机驱动可分为普通交流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和电动机驱动。随着材料性能的提高，电动机性能也在随之提高并且电动机使用简单，所以就目前来看，机器人驱动正逐步为电动机驱动式所代替。

2.气动驱动多用于开关控制和顺序控制的焊接机器人，与液压驱动相比较，气动驱动由于压缩空气粘度小，所以容易达到高速；由于可利用工厂集中空气压缩机站供气，减少了动力设备；空气介质不污染环境，安全高温下可正常工作；空气取之不竭用之不尽，相对于油液廉价，故气动驱动元件比液压元件价格低

3.液压驱动:是指动源发动机或电机驱动油泵产生压力油，压力油再去驱动液压马达，由液压马达产生机器需要的动力。