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工业机器人不同类型伺服电机的特点

工业机器人不同类型伺服电机的特点: 直流伺服电机的优点：速度控制，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。 交流伺服电机的优点：速度控制特性-，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的，-少，高速控制，高度位置控制取决于编码器精度，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护适用于无尘、环境。

多关节型工业机器人的应用

多关节型工业机器人

又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其个关节是回转副即rrr，该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。

表示机器人特性的基本参数和性能指标

表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。工作空间work space工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的-在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。