实景三维地图咨询「大势智慧」

大势智慧是一家---于真实三维数字化重建及三维数据服务的高新技术企业，公司在城市---三维建模、模型应用及语义化理解和文化遗产数字化保护领域具有---的技术优势和丰富实践经验。

三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观的虚拟现实的关键技术。

pcl部分常用的算法模块：

libpcl i/o：完成数据的输入、输出过程，如点云数据的读写；

libpcl filters：完成数据采样、特征提取、参数拟合等过程；

libpcl register：完成---图像的配准过程，例如迭代zui近点算法；

libpcl surface：完成三维模型的表面生成过程，包括三角网格化、表面平滑等。

三维---信息的配准按不同的图像输入条件与重建输出需求被分为：粗糙配准、精细配准和全局配准等三类方法。粗糙配准研究的是多帧---同角度采集的---图像。首先提取两帧图像之间的特征点，这种特征点可以是直线、拐点、曲线曲率等显式特征，也可以是自定义的符号、旋转图形、轴心等类型的特征。随后根据特征方程实现初步的配准。粗糙配准后的点云和目标点云将处于同一尺度(像素采样间隔)与参考坐标系内，通过自动记录坐标，得到粗匹配初始值。

车载装置上装有雷达和gps/imu，雷达可以获取车载装置到扫描点的距离与偏角，这样就可以得到扫描点在gps坐标系中的三维坐标，而雷达与gps都在车载上，两者的相对位置固定，于是又可以将点的gps坐标系中的坐标转换为雷达坐标系中的坐标，而雷达坐标系是可以转化为大地坐标系的，这样每个扫描点在gps坐标系中的坐标就转换为大地坐标系中的坐标。为了便于处理，再将大地坐标系中的坐标转换为本地坐标系中的坐标，事实上点云文件中的三维坐标指的是本地坐标系中的坐标。