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工业机器人的组成及结构由哪些？

工业机器人内部结构及组成：

1) 谐波减速器：通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器，在这 3 个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动件。

2) rv 减速器:主要由 太阳轮中心轮、行星轮、转臂曲柄轴、转臂轴承、摆线轮rv 齿轮、针齿、刚性盘与输出盘 等零部件组成。具有较高的疲劳强度和刚度以及较长的寿命，回差精度稳定，-机器人传动多采用 rv 减速器。

abb机器人维修气动系统

包括多轴伺服驱动，几乎所有的机器人都有气动功能，只要有手腕和真空抓取动作。密切注意过滤器调节装置的吸盘，那里的积水表明通过系统供气的压缩空气过于潮湿。少量水分的存在可能会传递到气动阀门和执行机构，导致氧化和内部污染，终可能导致压力调节器粘着或执行机构粘着或间歇性故障。如果吸盘上装有自动除湿系统，吸盘上的污染或变色也表明在除湿前湿度在增加。如果水进入吸盘，即使时间很短，也会进入系统，造成上述问题。如果您注意到气动软管的任何物理损坏，系统可能会泄漏。

机器人并不是在简单-代-工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、度高、抗-环境的能力，从某种-说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是-制造技术领域不可缺少的自动化设备。

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

1．工业机器人性能不断提高高速度、-、高-性、便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。

2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

弧焊机器人用激光视觉焊缝-装置的开发：激光的选用，ccd成象系统，视觉图象处理技术，视觉-与机器人协调控制。

焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态。电子行业用装配机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计。批量生产机器人所需的制造、装配、测试设备和工具的研究开发。

智能移动机器人的导航和定位技术研究

   包括导航和定位系统的系统结构；在结构环境或非结构环境中导航和定位方法研究；感知系统的传感器和信息处理系统的构成；根据传感器数据建立环境模型的方法；模糊逻辑的推理方法用于移动机器人导航的研究。