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机械手使用弹簧加载的润滑棒，除非有证据表明导轨润滑不充分，否则只需要一年替换一次，配置自动化润滑系统，可以顺着机械手运动连续进行润滑，但如果有一些表面，机械手在其上不能正常运动，那么对这些区域进行手动润滑或实现自动化系统润滑的定期程控动作进行润滑。

如果发现任何运动表面上出现锈斑、腐蚀或磨损，或者只是太干，-明它们润滑不足，要始终参考机械手手册对金属部件进行合理的润滑，装配梁-传统齿轮系统通过润滑油存储单元进行自动化润滑，但是需要每年进行更换。

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注塑机械手开始操作前，确认电源及空压源等动力源都妥善接好，检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa，打开机械手电源开关，进行机械手-复归动作，设定机械手的各动作模式，具体根据产品需求设置，根据机械手夹具上的标参数，输入机械手待机位置和夹取位置，然后根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

检验注塑机械手夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否 正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等-现象，夹具安装ok后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上，半自动微调夹取位置，调整ok后，保存参数。然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。

进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置，并初步设定注塑机顶针顶出-2s与后退-5s，进行注塑机及机械手的全自动运行操作，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间，以便机械手做到迅速稳定的动作反应，调整完毕，进行全自动生产，观察20模或半小时以上且-报警后方可离开。

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立式4轴机械手升降机构采用气缸与直线导杆，行程10～20mm可调，机架采用钢材焊接制作，下面东莞市智合机械设备有限公司来给大家讲述一下立式4轴机械手机械部份技术要求。

1、1轴为落地升降轴，滚珠丝杆与导轨，伺服电机驱动，行程根据冲床高度选择，速度可调；

2、2轴为水平旋转轴，采用谐波减速机与伺服电机驱动，行程：-330～330度；

3、3轴为前后伸缩轴，伺服电机驱动，采用铝合金骨架同步带滑台-直线导轨，行程：350mm；

4、4轴为水平旋转小手臂，伺服电机驱动，精密行星减速机，方便调整工件角度。

      机械手的总体设计——要紧密精巧，才可以做机械手运动欢快、灵便。在运动臂上改装滚柱轴承或选用钢球滑轨也可以使机械手运动欢快、稳定。除此之外，正确了悬壁式的机械手，还需要考虑到零件在机械手上布局，便是要-机械手挪动零件时的净重对旋转、升降机、支撑点中心的侧重力矩。侧重力矩对机械手运动很不好，侧重力矩过大，会造成机械手的震动，在升降机时还会产生一种沉头状况，还会危害运动的协调。

      因此在设计方案机械手时要尽可能使机械手重点根据旋转中心，或离旋转中心要尽可能贴近，以降低偏力矩。针-臂与此同时实际操作的机械手，则应使双臂的布局尽可能对称性于中心，以做到均衡。

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