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焊接机器人

    随着我国加入wto，我国经济的发展和国际正在接轨，国内竞争和国际竞争的界限将越来越模糊，改造过去的生产方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接领域也是如此，采用自动化焊接提高生产率和产品已是-。在大型企业是这样，对中小型企业也是如此。

　　 采用机器人进行焊接作业可以-地提高生产效益和经济效率；另一方面，机器人的移位速度快，可达3m/s，甚至更快。因此，一般而言，采用机器人焊接比同样用人工焊接效率可提高2～4倍，焊接优良且稳定。

焊接机器人实现了自动化、智能化的焊接生产系统。将焊枪夹在6轴垂直多关节机器人的末端，用于焊接任意角度焊缝所需的空间轨迹。

的六轴机器人手臂，伺服电机，更高的机器人移动速度，比手工焊接1-2倍，更高的产品，工厂产量提高。环雁机器人灵活、稳定、响应快、-性高、运动平稳灵活、、运动范围广。该机器人重量轻，能够以更高的加速度运行，从而减少了机器人的空闲运行时间，进一步提高了机器人的生产效率。当机器人的末端姿态变化时，焊接电缆轻微弯曲，-送丝顺畅，始终保持-的焊接。

焊接机器人配有控制柜，程序容量大，输入输出多，可以满足更复杂、类型更多的工件切割和焊接;

控制柜上的开放式数据接口，适合多种功能;可配置多种工艺文件，适应不同的切割、焊接工艺;通过控制柜的usb存储卡插座，方便备份数据的，更方便的保存和读取;具有多种不同的摆动功能，可设定摆动方向、振幅、停留时间。

　　由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了-机器人能根据电弧传感器的偏差信息，-焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗-，焊炬调节机构负责焊缝-，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少-焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统-性。