辽宁AGV导航控制器来电咨询 佳创博为AGV

agv系统大致的结构和功能

通过---篇文章我们了解了agv系统大致的结构和功能，那么接下来几天我们新光科技为大家来分析一下这些系统的具体结构和功能。首先是重要的控制系统， agv控制系统作为agv的“大脑”，承担了agv主要的功能的实现，今天我们先从它的具体功能讲起：

运动控制

实现对agv上的运动机构的控制，运动机构不同，所采用的控制算法模型不同。目前主流的运动控制模型有：差速轮、单舵轮、双舵轮、差速轮组、麦克纳姆轮系等。

agv系统怎么运作呢?

agv系统怎么运作呢？设备操作员根据物料使用情况，通过呼叫终端发出任务需求信息至物流管理计算机系统。物流管理计算机系统接收到此呼叫信息后，传送给agvs，由agvs根据输送任务的优先级和到取货站时间较优的原则调度较接近发货站台的agv，将物料运送至的卸货机台处。当机台操作员完成当前印刷任务后，通过现有机台处的呼叫终端向物流管理计算机系统发出呼叫信号，agvs 根据输送任务的优先级和到取货站时间较优的原则调度较接近发货站台的agv 小车，将成品或半成品送到的立体库人库站台，执行人库任务。当agv电池容量低于设定值后，agvs会自动调度 agv到充电站进行充电。当充电机检测到电池电量已充满后，充电机会自动停止充电，系统则会调度agv去执行新的搬运任务。

光学导航 光学导航其实利用工业---机识别。该导航分为色带---导航、-识别等等功能。 -导引 -导引方式是通过离散铺设qr-，通过agv车载---头扫描解析-获取实时坐标。-导引方式也是目前市面上常见的agv导引方式，-导引+惯性导航的复合导航形式也被广泛应用，亚马逊的kiva机器人就是通过这种导航方式实现自主移动的。这种方式相对灵活，铺设和改变路径也比较方便，缺点是-易磨损，需定期维护。 适用场景：环境较好的仓库 惯性导航 惯性导航是在agv上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取agv的三轴角速度和加速度，通过积分运算对agv进行导航定位，惯性导航优点是成本低，短时间内精度高，但这种导航方式缺点也---明显，陀螺仪本身随着时间增长，误差会累积增大，直到丢失位置，---是“硬伤”。使得惯性导航通常作为其他导航方式的辅助。如同上文所提到的-导引+惯性导航的方式，就是在两个-之间的盲区使用惯性导航，通过-时重新校正位置。

agv导航导引的关键技术

agv的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而---agv行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是agv导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。