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激光雷达的主要性能指标

4、fov(垂直+水平)：

水平分辨率可以做得-。一般可以做到0.01度级别。

垂直分辨率为0.1~1度的级别。

5、出点数：

每秒激光雷达发射的激光点数。激光雷达的点数一般从几万点至几十万点每秒左右。

6、线束：

常见的激光雷达的线束有：16线、32线、64线等。多线激光雷达，就是通过多个激光，通过电机的旋转形成多条线束的扫描。理论上讲，线束越多、越密，对环境描述就充分。

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1.安全等级：

激光雷达的安全等级是否满足class1，对人眼无害。需要考虑特定波长的激光产品在完全工作时间内的激光输出功率，即激光辐射的安全性是波长、输出功率，和激光辐射时间的综合作用的结果。

2.输出参数：

目标的位置(三维)、速度(三维)、方向、时间戳(某些激光雷达有)等。

3.激光发射方式(机械/固态)：

传统的采用机械旋转的结构，机械旋转容易导致磨损使得激光雷达的使用寿命有限。激光测距的原理激光测距仪一般采用两种方式来测量距离：脉冲法和相位法。固态激光雷达主要由三类-flash 、mems、相控阵。flash 激光雷达只要有光源，就能用脉冲一次覆盖整个视场。随后再用飞行时间tof方法接收相关数据并绘制出激光雷达周围的目标。mems激光雷达其结构相当简单，只要一束激光和一块反光镜。具体来说，激光射向这块类似陀螺一样旋转的反光镜就行，反光镜通过转动，可以实现对激光方向的控制。相控阵激光雷达利用独立天线同步形成的微阵列，相控阵可以向任何方向发送无线电波，完全省略了“旋转”这一步骤，只需控制每个天线发送信号间的-或阵列，就能控制信号射向特定位置。

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