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带齿圈环形导轨-齿轮传动滑座
环形导轨又名直曲复合导轨，顾名思义，就是由直线导轨和曲线导轨组合而成的闭环导轨；环形导轨可以配合环形齿圈，滑座上安装有齿轮和驱动电机，实现齿轮齿圈传动。带齿圈环形导轨，主要有如下3种系列：
一：普通载荷带齿圈环形导轨
二：重载带齿圈环形导轨
三：可承受大翻转力矩的带齿圈环形导轨
滚轮导轨/齿轮齿条自动润滑-重载线性模组
重载线性模组，在-负荷的应用场合中，使用和安装都很方便；带齿圈环形导轨，主要有如下3种系列：一：普通载荷带齿圈环形导轨二：重载带齿圈环形导轨三：可承受大翻转力矩的带齿圈环形导轨。为了进一步减少直线模组的保养工作，-是当直线模组安装于高处或人员进入麻烦的地方时，可配置导轨/齿轮齿条自动润滑装置；采用大截面铝型材作为导轨安装基座，两根导轨之间较宽的安装距离，-了整体直线模组可承受较大的翻转力矩，系统具有-的刚性：
此系列重载直线模组的规格线性模组的铝型材基座截面尺寸为200mmx300mm；端部可打4个深40mm的m16螺纹孔，在重物提升应用中，方便抓取夹具的安装:
滚轮圆弧导轨为精密类导轨产品，为了-加工精度，所有的表面都经过精密磨削加工：
圆弧导轨的工作精度指标-圆跳动，可分为径向圆跳动和端面圆跳动：
1. 径向圆跳动：公差带是在垂直于基准轴线的任一测量平面内，且圆心在基准轴线上的两个同心圆之间的区域：
三个重要的影响因素为：
圆弧导轨安装面b/c的加工精度：
圆弧台阶基准加工精度：
滚轮v型槽直径尺寸精度：
2. 端面圆跳动：公差带是在与基准轴线同轴的任一半径位置的测量圆柱面上，沿母线方向的两平行圆之间的区域：
圆弧导轨尺寸精度i：
水平面基准加工精度：
滚轮安装高度b1尺寸精度：
桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有-对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手-劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此-械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
x轴向：0.210mm
y轴向：0.190mm
z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在x方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
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