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喷涂机器人又叫喷漆机器人spray painting robot， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司后并入abb集团发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。较-的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷涂机器人的主要优点1柔性大。工作范围大大。2提高喷涂和材料使用率。3易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。4设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

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喷涂废气主要来自于喷涂和干燥过程，发生源为喷漆房、晾干室和烘干室。

　　目前针对vocs排放量的控制，-了征收挥发性有机物排污费政策，按斤收费。无论企业排放达标与否，排污费都别想逃掉。工业不能停，所以vocs势-产生的，直接有效的方式就是：有效捕集释放的vocs，并加以治理。

　　那么问题来了，喷漆房和晾干室排出废气中的vocs浓度很低，但是风量-大，污染物的主要成分为芳香烃、醇醚类及酯类有机物。这种场所产生的vocs有什么方法可以有效治理？

　　目前，国外较成熟的方法是：先将低浓度大风量气体浓缩成高浓度小风量气体，采用吸附法对低浓度常温喷漆废气进行吸附，利用高温气体脱附，浓缩后的气体采用rto和rco的工艺进行处理。影响漆膜厚度的因素在机器人喷涂施工中，涂层膜厚可以按如下公式计算：干膜厚度=(流量×涂料体积固体含量×涂料转移率)/(走枪速度×喷幅宽度)流量，即喷涂时单位时间从喷枪口流出的涂料体积。在整个工艺中，浓缩装置非常重要，根据废气的成分和工况，浓缩装置可选择活性炭吸附和沸石转轮吸附。

防止因膜厚不适当导致的涂层缺陷。根据经验，现场生产中涂层的外观缺陷有超过一半以上是因为漆层膜厚控制不当造成的。影响涂料的转移率的第yi因素是喷涂设备的选择，普通空气喷枪、静电空气喷枪和旋杯对涂料的转移率有明显区别，影响涂料转移率的第二个因素是静电。一些常见的涂装缺陷如流挂、漆层薄、lou底色等直接与膜厚控制失控有关，还有一些缺陷也间接同这有关。譬如，保险杠喷涂的第yi层助黏底漆膜厚不够，会导致整个涂层附着力下降，同时底漆的膜厚达不到要求时其导电效果也会下降，这会引起第yi道色漆使用静电喷涂时涂料的转移率下降，然后导致色漆不足。