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现行技术条件下的齿轮倒角机，只能适用于单个或同一类型的齿轮，不能覆盖不同种类的齿轮。根据调查，-齿轮倒角机单台采购成本高，对多数企业来说压力较大。要在数控机床上兼容多个型号的齿轮倒角，机床的定制开发必然会大大提高机床的复杂性和采购成本。

结果表明，利用基于关节机器人的齿轮倒角机器人，可以提高机械设备的灵活性，与不同型号的齿轮兼容，降低综合适用成本，满足市场需求，具有较大的市场前景。

该项目研制的大型齿轮倒角机器人系统，其主要部件由关节机器人、变位机、对齿机构、磨动头、旋锉或铣刀等部件组成。

1)本系统能有效地发挥关节机器人灵活、灵活、大臂展宽的优点，并能采用手工示教或离线的方式，编程工作量小，效i率高，与传统的以机床为基础的齿轮倒角倒角专机相比，具有-的齿轮兼容性，可实现齿轮倒角的柔性化生产。

2)浮动轴的使用，降低了对设备精度的要求，提高了设备的兼容性和适应性，克服了关节机器人结构刚性低而造成的精度不足。

3)依靠变位机的自定心三爪卡盘实现待加工齿轮的自动装夹定位，简化了齿轮定位标定工作，避免了由误操作引起的齿轮安全事故。

4)使用定制的卡爪，可兼容各种型号齿轮。

5)变位机在固定齿轮时，通过旋转实现齿轮分齿的功能。

6)采用-定位传感器，对齿形进行精i确定位，-加工精度。

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随著风力发电产业向大兆瓦级、离岸方向发展，对整机-性和疲劳寿命的要求越来越高。作为风力发电设备的核i心部件，增速齿轮箱内齿轮表面的好坏直接影响着风机的使用性能。光整加工技术是近几年来提高齿轮表面的一种新工艺，将其应用于齿轮加工中，可-齿面的微点蚀，提高表面应力和疲劳强度，提高齿轮的耐磨性，-齿轮的精度不会受到破坏。为提高齿轮表面的完整性，提高齿轮性能，研究了光整技术在大型硬齿面齿轮加工中的应用。利用滚磨光整技术，对风电增速齿轮箱关重件齿轮轴进行了研究，探索光整加工对齿轮综合性能的影响，为提高大型齿轮提供了依据。

光整加工技术的发展：70年代，各工业发达都提出了毛刺去除技术，并随着技术的发展，结合棱边、表面光整技术。国内的相关研究是在20世纪90年代才开始进行的，目前已广泛应用于航空航天领域。大齿轮光整加工在国内尚处于起步阶段，而在国外的应用则比较普遍，有关厂家的研究表明，光整工艺有助于-齿轮表面，并对传动性能和使用寿命有明显的促进作用；因此，大型齿轮光整加工技术的研究就显得十分-。

分析了影响加工效率的原因：通过对比试验数据和在试验过程中产生的切屑，-采用微量润滑技术可以更有效地润滑加工工件。由此可以看出，对切削工件进行有效润滑并非切削液越多越好，从表1中列出的不同切削液用量对比，可以看出润滑剂用量存在饱和现象，切削液在15 ml/h左右时效果至好，逐步增大用量后润滑效果也比较稳定，当然具体用量与切削液的性质、材料特性等有关。

事实上，传统的喷射润滑由于切削液的喷射速度低、喷射压力小等原因，进入切削区的切削液少，利用率低，不能真正利用大量的切削液实现冷却和润滑。使用微量润滑技术，切削液呈雾状，喷射压力高，速度快，可进入切削区域，形成润滑油膜，实现冷却润滑；同时，由于微润滑切削液呈微米级雾状，可直接进入切削区的划痕或刀纹，不会产生淬火效应，也可有效抑制刀具磨损。

微润滑应用参数的影响分析：与传统的喷射润滑技术相比，微量润滑技术的使用工艺相对复杂，影响因素较多，除切削液种类、用量等影响因素外，微量润滑系统、喷嘴位置、压缩空气压力等参数也会影响其使用效果。各种影响因素相互影响，关系复杂。

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