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割草机的动力传递

在动力输出轮上装有两副动力传输皮带，向前的一副皮带将动力传向切割系统，称为切割动力皮带，向后的一副皮带将动力传向行走系统，称为行走动力皮带。切割动力皮带，通过这个转动轮与切割系统相连。这是一个压带轮，与一个拉线开关相连，当拉线开关拉紧时，压带轮压紧传输皮带，发动机的动力传向切割系统。拉线开关松弛时，就切断了动力向前传输。在行走动力皮带的一旁也装有一个压带轮，压带轮与一个拉线开关相连，当压带轮处于这个位置时，皮带处于松弛状态，发动机的动力不能向后传递，同样，拉紧拉线开关时，压带轮靠近并压紧动力皮带，从而将发动机的 动力传到后面的转动轮上，与这个转动轮相连的是变速箱。这是变速箱，里面是几组齿轮组合，通过齿轮的不同组合方式，完成发动机转速和转动方向的调整，对于变速箱，这个转动轮是它的动力输入，变速箱内部的齿轮组合由这个变速杆操作完成，这是变速箱的动力输出轴，将动力输出到行走系统。

冬天割草机在储存---30天以上时：

首要，放掉油箱里的燃油，并发动机直到其因燃料耗尽而停机；

其次，就在刚停机的热机状态下，先放掉曲轴箱中的机油，再按的等级加注新的机油于适宜的刻度；

第三，取下火花塞，向缸体滴入5-10毫升机油，转动曲轴数圈，装上火花塞；

第四，清洁刀盘、机体、缸体、缸头散热片、导风罩、网罩及消声器周围的尘埃及碎屑

第五， 保留时应当水平置于地上，用布罩在割草机上避免尘埃落入。

各部位养护

割灌机是二冲程动力，运用中应从动力、传动和刀具等方面留意，即可---机器的正常运用。

割草机的软件方案：

1.电机、舵机、电调驱动

本方案蕞主要的器件就是电机、舵机和电调，4个电机各控制了一个小轮，负责实现小车的运动；两个舵机组合在一起用来控制电调和电调上面的刀片的高低位置；电调则是控制刀片旋转，同时使转速可调控。

2.pid 控制实现直线行驶

由于本方案的四个轮子都是由独立电机控制的，在给定相同占空比的 pwm 输出时，电机与电机之间的误差以及其他因素都会导致小车并不能按照预想的那样驶出一条直线，因此我们有---引入 pid 算法来动态调整各个轮子的实际转速。

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