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磁导航agv的路径---方法,agv即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的agv磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使agv沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，agv的状态划分较多。

通常情况下agv底盘配轮采用3轮结构【单驱动】、4轮结构【双驱动】、5轮结构【单驱动】、6轮结构【双驱动】，采用辅助万向轮和驱动轮搭配的方式，辅助万向轮起到承载和从动的作用，驱动轮主要起到牵引和驱动的作用。agv驱动舵轮的减震悬挂缓冲系统结构主要是解决agv在复杂路面上行驶的适应性，使得底盘轮系共同着地，避免因地面不平整带来的驱动轮悬空或附着力不够出现主动轮打滑的现象。

特点优势

1、导航兼容性强。适配双轮差速、麦克纳姆轮、舵轮等多种形式以及各大的导航避障传感器。

2、控制精度高。agv定位精度可达±1mm，导航精度可达±5mm。

3、产品体积小。较传统plc具有体积小、易安装、易扩展等特点，适合各种体积的agv控制。

4、具备plc编程的功能，可通过上位机软件实现和plc相同的梯形图编程方式，方便二次开发应用集成。

5、。基于本控制器提供的电控解决方案，可以降低控制成本。

6、产品工业级设计。具有工业级隔离、防静电、抗干扰性强等特点，适合复杂的工业环境现场。外壳可定制，可达ip65级工业防护。