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线控底盘

当前无人驾驶正进入快速发展阶段，各方面技术都在不断升级，底盘作为移动平台，就要---地做好线控化。

在此基础上安徽云乐新能源汽车有限公司研发的线控底盘，助力无人驾驶进一步发展。该底盘能通过加装不同的上部组件和导航系统用于室内外巡检、物流运输配送等诸多方面。并且该底盘在---高载重的同时又---了高速度，能够提供---移动效率，---物流运输的有效工作，动力---且充足，可连续工作巡航不间断。

汽车线控底盘的组成

汽车线控底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成。

   传动系一般由离合器、变速器、万向传动装置、主减速器、差速器和半轴等组成。

   传动系是把汽车发动机所发出的动力靠传动系传递到驱动车轮。传动系具有减速、变速、倒车、中断动力、轮间差速和轴间差速等功能，与发动机配合工作，能---汽车在各种工况条件下的正常行驶，并具有---的动力性和经济性。

   行驶系由汽车的车架、车桥、车轮(注意)和悬架等组成。

   行驶系接受传动系的动力，通过驱动轮与路面的作用产生牵引力，使汽车正常行驶；

　　承受汽车的总重量和地面的反力；

　　缓和不平路面对车身造成的冲击，衰减汽车行驶中的振动，保持行驶的平顺性；

　　与转向系配合，---汽车---稳定性。

自动驾驶的线控底盘就是我们通常---的手和脚，用来做控制执行，是自动驾驶控制技术的---硬件。说到汽车底盘，我们并不陌生。一般由悬置系统、进排气系统、传动系统、燃油系统、排挡踏板系统、悬架系统、转向系统、车轮轮胎系统、制动系统等子系统构成。

线控=drive-by-wire 或 x-by-wire，即用线电信号的形式来取代机械、液压或气动等形式的连接，从而不需要依赖驾驶员的力或者扭矩的输入。

线控系统主要有五大子系统：线控转向，线-门，线控制动，线控悬架，线控换挡。

其中，对于自动驾驶系统来说，线-门、线控转向、线控制动这三个子系统尤其重要。

后来随着汽车越来越大，车速越来越快，开始出现压力助力装置。首先产生的是气压制动，即真空助力装置。利用压缩空气作动力源，将发动机带动空压机所产生的压缩空气的压力转变为机械推力，使车轮转动。

缺点：气压制动反应慢，制动力大却难控制。由于气压制动系统靠压缩空气助力，必须有空压机、贮气筒、制动阀等装置体积大，只有空间允许的车辆才能采用，多用于中、重型汽车。

随着液压技术的发展，液压制动系统得以实现。液压制动，是将驾驶员施压于制动踏板的力经过推杆传到主缸活塞从而压缩制动液，制动液经过油管加大制动轮缸的压力，轮缸活塞在压力作用下驱使制动蹄片压向制动鼓，在摩擦片的作用下使制动鼓减小转速或者停止转动，从而产生制动力。

缺点：制动---费力，且制动力没有气压制动得大；过度受热后，部分制动液汽化，在管路中形成气泡，---影响液压传输，使制动系效能降低，甚至完全失效。优点：作用滞后时间较短；轮缸尺寸小，可以安装在制动器内部，直接作为制动蹄的张开机构或制动块的压紧机构，而不需要制动臂等传动件，使之结构简单,小；机械效率较高，且液压系统有自润滑作用。

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