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gnss的位置和速度作为观测

如果将gnss和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。gnss的位置和速度作为观测，来更新 imu的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

gnss的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且---在地心。imu的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1速度：通过实时imu的姿态，将gnss的速度变换到载体系

2位置：通过帧imu的姿态+位置姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的gnss位置给的，将gnss的位置信息，变换到 帧imu所在的载体系

gps(定位系统)

gps定位系统是在美国导航系统的基础上发展起来的无线电导航定位系统，gnss导航系统则是所有的导航系统的全称，包括了的、区域的和增强的，如美国的gps、俄罗斯的glonass、欧洲的galileo、国内的北斗导航系统等。 随着技术的发展，如今含有gnss技术的产品可以说是随处可见，只要有人在的地方几乎都能够找到它的存在。包括海陆空与管理，智能电网，电讯系统，移动，智能车载应用，勘探测绘，------，石油勘探，精密农业，还有精密制导与打击等应用。gnss技术逐渐贯彻到了人们生活中的方方面面，不但为各个应用提供定位技术支持，还为社会进步贡献了重要的数据支撑。

gnss(导航系统)定位

提起定位，大家首先想到的就是gnss导航系统定位，这是一种被---、广泛接受的定位技术，可以对人员、动物、资产、车辆等进行定位，并提供有关航向、速度、日期、时间等数据。据gsa数据推测，2020年gnss设备数量将达到80亿部至少每人一台，这些设备为人们的安全出行、工作和生活带来---便利。　gnss并不特指某个单一的系统，而是多个系统的总称。用户设备通过接收提供的经纬度坐标信息来定位。

gnss技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　gnss技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不---的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更---的定位解决方案。gnss定位在遮挡环境、多路径较---场景下效果较差，此时结合dr算法，就可以推测出下一秒或多秒内的定位结果。另外，gnss数据更新频率通常为1hz，不能满足高动态需求，而imuinertial measurement unit，惯性测量单元更新频率可达100hz，借助组合，可以---提高结果频率。但是，dr算法度随滤波---增加而变差，所以需要gnss对其进行实时纠偏，---以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。