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全自机器人运动控制器i作模式

种是示教模式,第_种是工作模式。

在示教模式下,操作人员可以沿着需要的工作路径移动机器人手臂到一些关键位置点上,在移动过程中多轴运

动控制器记录下相关的位置点以便在工作模式下复现工作路径。

在示教模式下伺服驱动器是运行在同步循环力矩模式。除了目标力矩命令外,多轴运动控制器还会输出额外的

补偿力矩去克服重力、机器人动力学等阻抗因素,维持拖拽过程平滑。

1、贴合机真空缸运行速度过慢或过快

解决方法:检查真空缸对应的切流阀有没有调到合适的位置。贴合机后面有两个可调节真空缸运行速度的调节

阀。

2、贴合机加热系统不灵

解决方法:检查温控是否正常使用。

3、贴合机真空表的真空度抽不上

解决方法:检查贴合机在运作时候的密封缸是否形成密封,贴合机真空泵是否正常使用。所在的地区是否是处

在高原地带。

4、贴合机的真空泵-直在工作

解决方法:真空泵的电源线没有插在贴合机的后面而是直接插在排插上,检查贴合机的继电器是否正常,真空

泵是否有加油。