台湾双向伸缩货叉货源「多图」

　　2.堆垛机平滑调速的实现

　　通过plc采集到动态运行数据后，通过公式δl = lnid0可以计算出当-地址id0与目的列地址ln的位移差δl。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。

按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。

按照用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机

桥式堆垛机

桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点。像起重机一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。同时，桥式堆垛机具有叉车的结构特点，即具有固定式或可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。

第三步，在堆垛机完成入库作业后，控制系统同时把作业完成信息返回给中央服务器数据库进行人库管理。

值得一提的是，堆垛机在放物作业时一定要注意以下事项：

1、堆垛机在联网状态下，人不能再巷道内行走，如遇特殊情况，必须在巷道内行走时，一定要在左侧行走，遇到-情况可用身体或其它物体挡住运行红外使堆垛机紧急停止。

2、堆垛机作业时，不能站在取货或放货的货位下，防止机器将货物顶出发生意外。

3、堆垛机只有在维护保养等特殊情况下，才能达至启动状态，否则不允许将机器长时间存在联机状态。