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测力传感器在机器人上的应用

目标定位

　　实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯l一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯l一的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在x-y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3d视觉系统。如果是一堆物体，则不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。

　　另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果想在一台数控机床上拧紧一个零件，则可以解放2个轴让零件能完l美地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上

测力传感器的处理工艺有哪些？

恒温时效法

恒温时效即可消除机械加工产生的残余应力，又能消除热处理引入的残余应力。ly12硬铝合金在200℃高温下恒温时效时，残余应力释放与时效时间关系表明，保温24小时，可使残余应力下降50%左右。

机械法

机械法稳定性处理，多在测力传感器电路补偿与调整和防护密封后，基本形成产品时进行。主要工艺有脉动疲劳法、超载静压法和振动时效法。

脉动疲劳法

将测力传感器安装在低频疲劳试验机上，施加上限为额定载荷或120%额定载荷，以每秒3～5次的频率进行5000～10000次的循环。可有效的释放弹性元件、电阻应变计、应变粘结剂胶层的残余应力，提高零点和灵敏度稳定性的效果---明显。

称重传感器测力传感器在机械自动化领域应用十分重要，当工业4.0大量普及之际测力传感器的使用越来越广泛。称重传感器测力传感器实际上是一种将信号转变为可测量的电信号输出的装置。选用传感器应先要考虑传感器所处的实际工作环境，这点对正确选用测力传感器---，它关系到传感器能否正常工作以及它的安全和使用寿命，乃至整个衡器的---性和安全性。