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喷涂机器人又叫喷漆机器人spray painting robot， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威trallfa公司后并入abb集团发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较-的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。为了适应高速喷涂，在内表面喷涂和第2层金属漆喷涂时都要采用高速旋转喷枪。

喷涂机器人的主要优点1柔性大。工作范围大大。2提高喷涂和材料使用率。3易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。4设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

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喷涂机器人的大量运用-地解放了在危险环境下工作的劳动力，也-提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建的绿色工厂。

　　目前国际市场上供应的喷涂机器-致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；该系统使用的高灵活性六轴机器人，可做出各种轨迹和姿态以应对复杂的喷涂工艺。按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。

t-family:arial;color:#333333>;涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同事当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的-现象。在选择机器人时需-机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。

每支喷枪的大的涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜。

在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精que地控制吐出的涂料量，才能-涂层及涂膜厚度的均一，这也是提高涂料利用率的重要措施之一。(1)为-涂料固体含量参数稳定(2)喷涂速度在喷涂轨迹程序编制过程中调整，一旦确定之后就基本不再变动，只有在一些特定的情况下进行调整，如喷涂遮盖力-差的色漆而喷枪流量接近上-采用调低速度的方法较为有效。

除了膜厚控制对涂装影响体现的成本外，涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据。精que的膜厚控制不仅有助于涂装的稳定，还有利于涂料的节约。统计显示，采用同样设备喷涂时，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在国内使用的机器人喷涂主要有日本岩田或三菱机器人，这些设备引进较早，控制精度较差；常州柯勒玛智能装备有限公司苏州凯勒姆机器人系统工程有限公司-于机器人切割系统集成，欢迎来电咨询。新的涂装线普遍采用abb、fanuc、motoman、durr等多轴机器人，

喷幅宽度。

　　指雾化i器喷出的涂料在被喷涂面覆盖的宽度。喷幅宽度受到下述参数的影响：喷枪离被喷涂表面距离、雾化和扇面参数(空气喷枪)或者zheng形空气(旋杯)。单头空气喷枪的喷涂形状是椭圆形的，旋杯的雾形是圆形的，双头喷枪根据两个喷头的夹角，形状有所不同，但是基本也呈椭圆形。从空间角度看，它们的雾形是都是圆锥形或者椭圆锥形的。因此当喷涂距离变短时，喷幅宽度成比例地缩小。对于空气喷枪来说，雾化空气压力与扇面空气压力的比值对喷幅宽度呈线性影响。所以当在修改相应的喷涂流量时，需要考虑因为调整雾化和扇面空气值间接影响到的喷幅宽度。利用喷涂机器人进行喷涂作业，除了重复精度好，工作-外，还能使工人从-的工作环境中解放出来。