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喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。而对于那些需要改造的工厂来说，如何将机器人合理引入到现有的涂装生产线，以及由此而产生的费用则是关键性的问题。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

然后影响膜厚的一个因子是喷幅宽度，对于空气喷枪来说，雾化空气压力与扇面空气压力的比值对喷幅宽度呈线性影响。所以当修改相应的喷涂流量时，需考虑因为调整了雾化和空气压力值间接影响到喷幅的宽度。

喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量率。

　　除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。

　　喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的---现象。

对于机器人涂装施工而言，---生产工艺的稳定是需要优先控制的。下面几个影响膜厚的因素可以采用不同的方式控制和调整。

　　(1)为---涂料固体含量参数稳定

(2)喷涂速度在喷涂轨迹程序编制过程中调整，一旦确定之后就基本不再变动，只有在一些特定的情况下进行调整，如喷涂遮盖力---差的色漆而喷枪流量接近上---采用调低速度的方法较为有效。

　　(3)喷幅宽度主要在程序编制时确定，后期的调整主要是针对一些特殊平面，如对于窄平面使用小的幅宽能有效节约涂料。实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜。调整中需要关注因为喷幅变化带来的其他影响喷涂的情况，如当通过喷涂距离调整幅宽时，涂料到达被喷涂面的溶剂含量同时发生变化，可能发生相应的流挂或者干喷；当通过雾化扇面压力调整时，可能会影响到涂料的雾化效果。

　　(4)涂料转移率一般---生产中调整的因素，在生产中需要关注的是因为转移率变化导致的喷涂事故。一般多发生在因为转移率下降导致的漆层变薄。如静电喷枪因设备故障导---压下降引起转移率的降低。

　　(5)流量的调整是生产中频繁用于调整的参数。需要注意的是，调整空气喷枪的流量时，一同调整的气体的雾化和扇面压力的值会随之发生变化，这会同时影响到转移率，然后影响到膜厚。

为了追求喷涂过程的灵活性和更高的效率，从20世纪90年代起汽车工业开始引入喷漆机器人来代---工喷漆，同时开始使用机器人进行内表面的自动喷漆。

　　与传统的机械喷漆相比，采用喷漆机器人有2个---的优点：可以减少大约30%～40%的喷枪数量；提高了喷枪运动的速度。为了适应高速喷涂，在内表面喷涂和第2层金属漆喷涂时都要采用高速旋转喷枪。

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