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机器人自动化包装应用指南：生产安全性：在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裏。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在---观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。

四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有---使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着---的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(\l或者\r) 。

控制器设置：单击“设置”***“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”。设置控制的-及控制方式，当要使用外部i/0控制时须将“控制设备”改为远程i/0，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“f5”，单击“激l活远程i/0”后关闭软件即可使用外部i/0控制控制器。

变量的数据类型：变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如:integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出spel+语言中使用的数据类型。

note：go与jump的区别jump与go都是使机械手手臂用ptp动作移动的命令。但是jump有go没有的一个功能。jump将机械手的手部先抬起至limz值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。