威海车载LIDAR测试板承诺守信「航鑫光电」

车载lidar测试板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

直升机障碍物-激光雷达目前，激光雷达在-直升机障碍物-、化学/生物战剂探测和水下目标探测等方面已进入实用阶段，其它应用研究亦日趋成熟。

直升机在进行低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞。为此，研制能-地面障碍物的直升机机载雷达是人们梦寐以求的愿望。目前，这种雷达已在美国、德国和法国获得了成功。

美国研制的直升机-空飞行障碍-系统，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器可检测直升机前很宽的空域，地面障碍物信息实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，为安全飞行起了很大的保障作用。

德国戴姆勒。奔驰宇航公司研制成功障碍探测激光雷达更高-，它是一种固体1.54微米成像激光雷达，视场为32度×32度，能探测300―500米距离内直径1厘米粗的电线，将装在新型ec―135和ec―155直升机上。

法国达索电子公司和英国马可尼公司联合研制的吊舱载clara激光雷达具有多种功能，采用co2激光器。不但能探测和电缆之类的障碍，还具有地形-、目标测距和指示、活动目标指示等功能，适用于飞机和直升机。

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传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜索、定性和-。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而激光雷达是利用机载蓝绿激光器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲激光，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。

迄今，机载海洋激光雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研制成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了gps定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。折叠成像激光雷达可水下探物美国诺斯罗普公司为美国研究计划局研制的alarms机载探测系统，具有自动、实时检测功能和三维定位能力，定位分辨率高，可以24小时工作，采用卵形扫描方式探测水下目标。

美国卡曼航天公司研制成功的机载水下成像激光雷达，特点是可对水下目标成像。由于成像激光雷达的每个激光脉冲覆盖面积大，因此其搜索效率远远高于非成像激光雷达。另外，成像激光雷达可以显示水下目标的形状等特征，便于识别目标，这已是成像激光雷达的一大优势。

激光雷达仪器校准

激光雷达测量仪通过校准可以-测量精度和溯源至,并可对仪器的各种参数进行修正。

mv260型激光雷达测量仪的测量软件spatial -yzer提供了校准程序包括线性化测试、自检测试、lo分离测试等,用于检测仪器测量性能，还提供了补偿程序包括快速补偿、完全补偿等,用于调整仪器系统参数。通过校准可降低仪器自身带来的误差,-坐标测量精度。

实际操作

激光雷达测量仪的实际操作一方面是能正确使用和操作仪器,另一方面是能根据测量任务及现场的具体情况制定的测量方案，并采取相应措施-仪器自身及外界因素对测量结果的影响降到。

在实际测量中除现场测量环-,-目标点的操作正确与否也将会给坐标测量精度带来较大的影响2。

3激光雷达测量仪精度校准方法

仪器的校准主要是通过与标准的比较来对仪器的各种参数进行修正的。由于仪器参数的复杂性,校准要比现场检查更为麻烦。

自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层如禾赛，innovusion的产品，也可以是数据层这里的讨论范围，还可以是任务层像障碍物检测obstacle detection，车道线检测lane detection，分割segmentation和-tracking以及车辆自身定位localization等。

有些传感器之间很难在底层融合，比如-头或者激光雷达和毫米波雷达之间，因为毫米波雷达的目标分辨率很低无法确定目标大小和轮廓，但可以在高层上探索融合，比如目标速度估计，-的轨迹等等。

这里主要介绍一下激光雷达和-头的数据融合，实际是激光雷达点云投影在-头图像平面形成的-和图像估计的-进行结合，理论上可以将图像估计的-反投到3-d空间形成点云和激光雷达的点云融合，但很少人用。原因是，-图的误差在3-d空间会放大，另外是3-d空间的点云分析手段不如图像的-图成熟，毕竟2.5-d还是研究的历史长，比如以前的rgb-d传感器，kinect或者realsense。

这种融合的思路非常明确：一边儿图像传感器成本低，分辨率高可以轻松达到2k-4k；另一边儿激光雷达成本高，分辨率低，-探测距离短。可是，激光雷达点云测距度非常高，测距远远大于那些infrared/tof depth sensor，对室外环境的抗干扰能力也强，同时图像作为被动视觉系统的主要传感器，-估计精度差，更麻烦的是稳定性和鲁棒性差。