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巡检在管廊内部定位所述巡检

巡检在管廊内部定位

所述巡检包括：

定位装置，所述定位装置包括uwb标签，所述定位装置通过测量uwb标签与布置在管廊内的所述uwb之间的距离来获取所述巡检巡检时在所述管廊全局的位置；

定位---头，所述定位---头位于所述巡检的顶端，所述定位---头镜头朝上，且用来检测和识别视觉标记，并通过视觉手段获取所述巡检与轨道车的相对位姿，为所述巡检提供定位信息，实现对接；

超声波传感器，所述超声波传感器分布于所述巡检的四周，通过对周围障碍物的测量，实现自主避障；

巡检---头，所述巡检---头用于---管廊内部状态；

管廊检测传感器，所述管廊检测传感器与所述巡检---头连接，且集成在所述巡检的云台上，用于检测管廊的运行状态。

优选地，还包括设置在防火门上的第二视觉标记，所述巡检还包括用于识别所述第二视觉标记的第二定位---头，所述第二定位---头位于所述巡检的侧端，对所述巡检飞行方向导向。

优选地，还包括地面监测控制台，所述地面监测控制台通过数据传输装置与所述巡检进行通信，并获取所述巡检在管廊内的巡检信息。

优选地，当所述轨道车位于初始位置时，所述轨道车均位于管廊同一端。

优选地，还包括控制所述轨道车复位的巡检复位装置。

移动站主要用来调查收集变电站设备设施的运行状态信息

具体的应用中，移动站主要用来调查收集变电站设备设施的运行状态信息，利用通信装置，把收集到的信息快速完整地传送到地面。的构成通常由监控主站点、联网集线器设备、交换机、终端打印装置等构成，功能是接受移动站传送的数据，并展开数据分析，而且它是控制中心，可以对移动站的运行进行-，是---巡检机器人安全工作的重要系统。

当巡检系统搭建后，要合理地设计和安排机器人的巡检路径和巡检方式，---检查的方式根据是否自主进行划分为全自主定时和人工远程控制两种巡检模式。

人为将编制好的巡检时刻和路线程序导入机器人的出处理终端

该模式是人为将编制好的巡检时刻和路线程序导入机器人的出处理终端，当设定时间来到时，巡检机器人就可以根据预设的路径方向和实践要求开始运行，可以按照坐标轨迹准确到达预定地点，而后进行检测工作，对检查的信息实时传输到后台，当完成一次检测后，其自动归位到充电桩自行充电。

该模式是机器人要受到远程人工的-，操控人员通过---设备和通信设施对巡检机器人实施控制，主要是当巡检机器人在定位出现偏差，运行偏离预设轨迹后，后台人员对其进行调整，使其赶赴预定地点。通过可见光和红外探测仪器对变电装置进行探测，后将信息通过无线电信号传输回后台。两种方式各有优点，一般要相互结合应用。