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连续轨迹控制方式(cp)

连续轨迹控制方式cp这种控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动平稳，从而完成-任务。工业机器人各关节连续同步运动，末端执行器形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹-精度和稳定性。这种控制方法通常用于焊接、喷漆、去毛刺和检测机器人。力力矩控制方式装配和固定物体时，除了定位外，所用的力或力矩必须适当。在这种情况下，必须使用转矩伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈的不是位置信号，而是力转矩信号，因此，该系统必须具有-的转矩传感器。有时利用传感器的逼近和滑动等功能进行自适应控制。

新一代智能工业机器人的问世

通常是指具有某种智能如触觉、力觉、视觉等功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而-了新一代智能工业机器人的问世。

第三代工业机器人：

即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后，已成为制造业中不可缺少的装备，上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上。

球坐标型工业机器人的位置误差与臂长成正比

球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人，其手臂的运动由两个转动和一个直线移动即rrp,一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动所组成，其工作空间为一球体，它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件，其位置精度高，位置误差与臂长成正比。

多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人，这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似，其个关节是回转副即rrr，该工业机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与大臂见形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，可使大臂做回转运动和俯仰摆动，小臂做仰俯摆动。其结构紧凑，灵活性大，占地面积，能与其他工业机器人协调工作，但位置精度教低，有平衡问题，控制耦合，这种工业机器人应用越来越广泛。