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机械手的构成

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。我国塑料机械已成为机械制造业发展-的行业之一，年需求量在不断的加大。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的-通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现状

车间的-：“机器换人”换出产品效益。“不能简单地把机器换人看成是解决用工难的办法，而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现。”

自动化进程遭遇“钱紧”“技穷”。

一套机器手需要18万元，目个工人的年用工成本约6万元，而在不同工序上“机器换人”的替代率不同，有的工序在现阶段进行“机器换人”并不-。

机械手的安全装置

断气保护装置：采用单向阀和储气罐，-机械手突然断气后不会发生意外-，机械手代理提示并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，-在系统突然出现漏气时，夹具不会松开。

低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；

刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。