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机器人激光雷达定标板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

激光雷达

近几年各地天气现象频繁发生,、海啸、火山喷发、洪水、台风、泥石流等不断进入人们的视线,人们在感叹生命脆弱的同时,能得到及时的预报显得尤为重要，在气象预报中激光雷达的作用功不可没.

激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的---探测方式,是一种工作在红外和可见光波段的雷达.它集激光、定位系统(gps)和惯性导航系统(ins)三种技术于一身.

激光雷达的原理

激光器产生并发射-束光脉冲,打在物体上并反射回来,终被所接收.准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间.因为光脉冲以-传播,所以总会在下一个脉冲发出之前收到---个被反射回的脉冲．鉴于-是已知的,传播时间即可被转换为对距离的测量.结合激光器的高度,激光扫描角度,从gps得到的激光器的位置和从ins得到的激光发射方向,就可以准确地计算出每一个地面光斑的坐标x、y、z.激光束发射的频率可以从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲.

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激光雷达分类

1 根据激光线束数量的多少进行分类

根据激光雷达线束数量的多少，激光雷达可分为单线束激光雷达和多线束激光雷达；单线束激光雷达即2d激光雷达；多线束激光雷达分为2.5d和3d激光雷达；

12d激光雷达

单线束激光雷达扫描一次只产生一条扫描线，其获得的数据为2d数据，只在平面上扫描，结构简单、测距速度快、系统。但二维激光雷达无法完成复杂路面地形环境，重建行驶环境时容易出现数据失真和虚报等现象。

22.5d激光雷达

5d激光雷达和3d激光雷达的区别在于激光雷达垂直视野的范围，前者垂直视野范围一般不超过10°，后者可达到30°甚至40°以上；

33d激光雷达

可以获得环境的---信息，准确发现障碍物，构建可行驶区域，在丰富的点云数据上可获得包括车道、路沿等道路要素，还可获得非结构化道路的障碍物和可行驶区域，行驶环境中行人和车辆，交通信号灯和交通标志等其他丰富信息。

flash激光雷达

1采用类似相机的工作模式，感光元件与普通相机不同，每个像素点可以记录光子飞行时间信息；

2flash型属于非扫描式激光雷达，运行时直接发射出一大片覆盖探测区域的激光，随后由高灵敏度阵列计算每个像素对应的距离信息，从而完成对周围环境的绘制；

优点：

flash型激光束直接向各个方向漫射，只要一次快闪便能照亮整个场景，因此快速记录环境信息，避免了扫描过程中目标或激光雷达移动带来的运动畸变。

缺点：

1flash 技术已有商用，但是视场角受限，扫描速率较低；

2其探测距离小，当探测目标距离过大时返回的光子数有限，导致探测精度降低，无法准确感知目标方位。

车载激光雷达目标特性---激光雷达和---头在自动驾驶中的作用比较相似，从某种角度来说，激光雷达也可算是一种视觉传感器；但相比---头，其也具有其的优势：

1完全排除光线的干扰

无论白天还是黑夜，无论是树影斑驳的林荫道，还是光线急剧变化的隧道出口，都不会对激光雷达产生干扰；

2激光雷达可以轻易获取三维信息，而---头相对来说较为困难；

3激光雷达的有效距离要远于---头

例子：目前的lka功能一般要求在车速在60~70km/h以上才能正常工作，为什么？因为视觉在低速的时候取样点不足，拟合车道线准确度较低，而激光雷达的有效距离一般是视觉系统的4-5倍，有效的采样点比较多，车速较低时，车道线的检测准确度远高于视觉系统；

4激光雷达可以解决近距离的横向视觉盲区问题；

5车辆低速状态下，在目标物的识别和分类方面，激光雷达要优于---头；

6点云转化需求算力较低；直接通过点云可进行密度较高的绘制，输出可以通行的空间，无需再进行二次转化；