辽宁驱动单元公司承诺守信「多图」

内容类控制器content viewcontroller：所谓内容类控制器，主要用于显示内容，常见的有uiviewcontroller，uitableviewcontroller，uicollectionviewcontroller等；容器类控制器container viewcontroller：所谓容器型控制器，主要用于容纳其他内容类控制器，本身并不主要用于显示有用的内容，主要工作负责在不同控制器之间进行切换，常见的有uinavigationcontroller，uitabbarcontroller等。

激光导航又分为激光反光板导航和自然导航

激光导航

激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种：

激光反光板导航是在agv行驶路径的周围安装位置的反射板，激光扫描器安装在 agv 车体上。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配，计算出 agv 的坐标，基于这样的原理实现非常的激光导引。

自然导航是利用激光传感器对周围环境进行识别，与激光导航agv不一样的地方是，不用在agv行驶的范围安装反射板或者反光柱，而是可以直接通过工作环境中的墙面、物体等信息来分辨位置。相比较激光导航中的反光板，自然导航的成本和施工周期较短。

agv控制系统选择plc架构开发

plc逻辑控制器

进入2000年后，plc逻辑控制器与mc运动控制器的界限逐渐模糊，主流的plc厂家不再将plc的功能局限在对开关量或少数模拟量电路进行控制，随着运动控制产业的发展，西门子pn、三菱cc-link、欧姆空eip、倍福ethercat/twincat等---公司都推出了自家的高速总线协议应对运控市场，将plc于mc的功能融合。

agv控制系统选择plc架构开发：

1如果是磁导航或---导航的agv小车，plc可完成定位导航控制；如果是激光/自然轮廓导航的agv产品，普通plc产品无法适应，需自行开发相关产品或购买激光导航模块

2轮机的运动控制由plc上的mc模块完成，并支持二次封装开发；

3安全功能、辅助功能、扩展功能在plc上不管是用梯形图还是st都非常容易实现。