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?现场搭设脚手架作业安全知识

现场搭设脚手架作业安全知识

　　1、脚手架是现场为了高空作业的工作需要，按照统一标准而搭设的能够满足高空作业基本要求的结构性承重里、外脚手架，是检修工作中必不可少的临时设施。

　　2、从事脚手架的作业人员必须经持证上岗，发现作业人员饮酒、精神不振或患有---病等不宜从事高处作业人员，禁止参加有关搭设脚手架的工作。

　　3、脚手架必须由搭设方和使用方共同验收合格，并填写验收合格证方允许使用。

　　4、在带电体附近搭设脚手架，有发生触电的危险，应做好防止触电的措施。

　　5、脚手架上禁止乱拉电线，必须安装临时照明线路时，木竹脚手架上应加绝缘子，金属管脚手架应另设木横担。

　　6、在脚手架上的作业时，工器具应放置牢固，防止工器具掉下落物-。不准他人在工作地点的下面通行和逗留，工作地点下面应有围栏或装设其他保护设施，防止落物-。

　　7、在电力线路附近拆除时，应停电进行。不能停电时，有触电的危险，一定采取防止触电和打坏线路的措施。

　　8、脚手架搭设不牢固、不稳定，容易造成高空坠落伤害事故。

　　9、脚手架要有足够的面积满足堆料、操作行走的要求。

　　10、脚手架包含：脚手架按搭设按位置分为外脚手架和里脚手架；按使用材料分为木、竹脚手架和金属脚手架；按结构形式分为多立杆式、框式、吊挂、挑式以及适用于层间工具式脚手架等。

　　11、不按脚手架实际载荷使用脚手架，有造成脚手架倒塌，发生人身伤害的危险。

　　12、应熟悉《电业安全工作规程》“第十三章 第y节、第二节、第五节”关于脚手架的搭设及脚手架的拆除等相关安全知识。

　　1、脚手架的搭设和拆除必须办理工作票。作业前，必须进行危险点分析，制定预防措施。

基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。加强抢修及小型作业现场的---，规范对抢修工作和小型作业现场的安全管理和风险---，重点加q开关柜施工作业安全---，加强现场工作组织，强化现场安全检查和---，---现场可控、在控和能控。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其---思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。如何加强现场作业安全管理---生产作业现场是一个动态、复杂、多变的环境，是物质、信息、人员的动态交汇的场所，是企业安全管理的---点。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为---建立手臂平面坐标系，。9、提升器采用20#机械油，润滑油应定期更换，使用时间20~30天须换新油，以后可根据情况6~12个月更换一次。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角图1中~，实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成mpu6050陀螺仪模块、24l01无线发射模块和stm32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。