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1) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式；

2) 激光位移传感器在不洁净环境会失去作用，轨道沉降导致车辆走行抖动会使反光板靶位不准，亦会导致位置检测不准；

3) 行走限位开关由于是点定位，对连续性位置检测存在盲区；

4) rfid方式是无线点定位，存在漏读现象, 较大；

故这几种传感器在检测位置时多数为机械式、灵敏度低、寿命短、故障率高、---性低，操作繁锁，而且存在溜放环节(即失控区)，致使半自动操作难以---稳定运行。由于行车是较大的设备，其惯性较大，在启动和停止时也是硬性的，所以在工作过程中会产生很大的撞击和震动，噪音污染---，---影响其安全性和有关零部件的寿命，易于损坏设备，由此设备位置控制显得尤为重要。车载终端：接收并显示应用接-务器的行车作业命令，指导行车操作员进行吊运作业，对吊运作业实绩进行处理并上传至应用接-务器。

系统组成

<1>;车载站系统

车载终端及其天线设备、-电缆测距设备、接口转换箱；

<2>;地面站系统-发振装置、无线---ap及其天线设备。

地面站设备的功能

<1>;ap无线---：连接有线网与无线网，合适的ap个数可覆盖所有工作区域的无线电信号；

<2>;无线---的天线设备：无线电信号的接收与发射，并参与无线电信号的区域范围覆盖。

<3>;大车走行-及地址编码发生器：地址编码发生器向-发射一定频率的周波信号，给大车走行提供位置信号。

车载站设备的功能

<1>;车载终端：接收并显示应用接-务器的行车作业命令，指导行车操作员进行吊运作业，对吊运作业实绩进行处理并上传至应用接-务器；行车当前x、y位置的显示并判定行进方向和目标；显示各类电气设备状态和联锁、禁驶信息；

<2>;车载终端的天线设备：用于车载计算机接收和发送无线电信号；

<3>;接口转换箱：位置检测装置和电气等各类数据转换成车载终端能够接受的格式，并为车载终端、位置检测装置等提供电源。

应用功能概要

<1>;通信与控制配置管理

监控行车定位---系统的通信状况，当通信出现故障时，能够暂存需要传送的信息，待通信恢复后，能够自动重送。系统还具备通信故障提示、系统通信自测试等功能。

<2>;信号采集

采集与传输行车夹具夹紧、起载、高度、重量等电气信号，根据电气信号更新行车命令的状态等信息。

<3>;联锁控制

通过应用接-务器向库内电气设备plc发出联锁/的控制请求，对过跨车等设备进行联锁控制并采集当前状态信息。

<4>;禁驶控制

通过车载站直接向行车plc发出禁驶的控制请求，禁止行车进入相关控制区域，并采集当前状态信息。

<5>;行车吊运命令操作/管理接收、

存储和更新应用接-务器下发的所有吊运命令；对吊运命令的执行状态进行全规程的---。结合行车运行状况生成吊运实绩，上传给应用接-务器。

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