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自动驾驶系统设计中的lidar

目前有大量景深测量技术可以实现这些应用，例如无线电探测和测距雷达、立体视觉、超声波探测和测距，以及lidar。

但是，这些传感器都是在性能尺寸成本之间做了妥协。超声波器件为经济，但其范围、分辨率和---性都很有限。

雷达的检测范围和---性得到大幅提升，但它的角分辨率存在---；此外，立体视觉的计算成本非常高，而且如果不能妥善校准，则精度非常有限。

---设计的lider系统能做到在长探测距离下，的测距，---的角分辨率，较低的算法处理，所以能够帮助弥补这些不足。但是，lidar系统一般体积大，成本高，这些缺点需要改进。

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自动驾驶系统设计中lidar目标版·

对于感测系统来说，这相当于一个物体以200 kph的相对速度接近。对于lidar传感器来说，检测对象之间的大距离为200 m时，两车之间的距离在一秒内便会缩短25%。

应该注意的是，在进行---时，汽车的速度或与对象之间的非直线逼近速度、刹停距离和动力学这些复杂因素会因具体情况而异。一般来说，高速应用需要采用检测距离更长的lidar系统。

分辨率是lidar系统设计中的另一个重要系统特性。精细的角度分辨率使lidar系统能够从某一个被测目标接收到多个像素的回波信号。如图1所示，在200m处，1°角分辨意味着单个像素宽度为3.5m。

这种像素尺寸比许多目标的物理尺寸都大，这会带来多重挑战。首先，我们通常使用空间平均法来---snr和检测能力，但是如果目标只占据一个像素点，这种方法并不适用。

漫反射材料

大家知道有一种白色的高漫反射材料，反射光线的能力非常强。可是有了这种材料，要怎么才能均匀的喷涂到金属物体表面呢？你们了解吗？

常用的漫反射材料是---钡，

用---钡试剂粉末，加入---水溶液。

在整个可见光范围内大体上保持有0.99的光谱反射率。

涂2～3次是为了提高均匀度。