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   ----提出的《中国制造2025》行动纲领之后，全国各地区都出现了机器换人的现象，这使得码垛机等工业机器人迎来了---的发展机遇。同时国内码垛机行业也出现了一些内在的问题，码垛机行业也处于发展的十字路口上。

   从2010年起，我国劳动人口数量已经连续4年出现下滑，呈现出---的状态。3、堆码急停：当堆码区发生故障时，关掉它，使堆码区停止工作，而转向区则正常工作，等转向区整个区域箱全部储存满时，转向区域会自动停止。用工荒现象早在多地上演。劳动人口数量的减少，也直接导致了用工成本的上升。统计数据显示，从2000年到2013年我国工资平均每年增长11.4%，明显高于东南亚和东欧的多数，制造成本直逼美国。

   在此背景下，珠三角、长三角等多地传统制造企业开始尝---工业机器人替代人工劳动，实现机器换人，以解决劳动力减少和劳动成本上升问题。---是在重复系数高、劳动强度大、危险性强的搬运、码垛等领域，工业机器人应用更为普及。

码垛生产线输送带运输过程跑偏该如何处理？

   ---托辊现有托辊结构都是由管体、垫圈、轴承座、心轴、轴承、内外密封圈等组成。其次则是瑞典，瑞典人与1974年制造出了一台全电控式工业机器人irb6，主要用来对工件或产品的取件、搬运。数量多、重量大，轴承座与管体连接---性差。为此，可---的对旋螺弹簧形式的托辊，其结构由轴承座、固定在轴承座上的对旋弹簧、轴承、带钩头的心轴、密封圈、挡圈等组成。

   装料槽的改进物料落到输送带上的不规则易引起输送带的跑偏，所以需要调节中心落料斗的落料点，---落料点不正确导致的跑偏。而要成功进军国际市场，一方面与中国包装机械的技术水平有关，另一方面也与美国包装机械市场的形态有关。为此，可使装料槽两侧挡料板做成可摆动的，利用调节螺丝杆来调节落料点的位置。输送带正常运行时，立辊不受输送带推力，在弹簧作用下复位，对侧辊自动解除。这种新型号强力可逆自动调心托辊架组克服了传统调偏力矩小，效果不太理想的问题，其调偏效果---，结构简单，容易维修。

   另外，装料槽可改成抛物面形或圆弧形曲面，使物料落入输送带的速度方向与带牵引方向一致。应用领域：化工、建材、饲料、食品、饮料、啤酒、自动化物流等行业，配以不同抓手，可实现在不同行业各种形状的成品进行装箱和码垛如：袋装、包装箱、罐装、盒装、瓶装等货物。这样物料落入输送带时既不损伤输送带和托辊，也不会产生附加阻力，两侧帮曲---分可使物料装载自动对中，防止输送带跑偏。绳架式带式输送机挂钩的改进输送带跑偏时，绳架式输送机托辊挂钩的钢楔磨损着带边缘，同时降低了输送能力。为此需把挂钩改进f形，打入钢楔时，由外侧斜向内侧打入，使槽形托辊挂钩牢牢地固定在钢绳上，拓宽输送带跑偏的空间。

   首先我们要码垛机的工作原理。平行四边形架构码垛机器人圆柱形坐标系，两条直线轴通过复杂的铰链结构放大，不但零件点数多并且安装复杂，因为无需算法支持，故低端码垛机大多以此架构为原型机。码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机器人通过检测吸盘和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物---悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。码垛机器人能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上或生产线。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，应用于产品搬运、码垛等。

   其次码垛机器人容易保养，维护。码垛机器人通过检测吸盘和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。码垛机器人可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机器人的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，从而相对降低了客户的购买成本。码垛机器人适应于汽车，化工、饮料、食品、啤酒、塑料、生活用纸等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。