天津工业机器人调试承诺守信「理想动力」

焊接机器人熔池温度后的降温方法

焊接机器人进行焊接作业的时候，其熔池温度的高低与很多因素有关，包括焊条角度、焊接时间、焊条直径、焊接方法等因素，所以一旦发现熔池温度过高，需要从这几方面入手实现降温。其次，要严格控制焊接机器人系统电弧燃烧时间，断弧的频率和电弧燃烧时间直接影响着熔池温度，由于管壁较薄，电弧热量的承受能力有限，如果放慢断弧频率来降低熔池温度，易产生缩孔，所以只能用电弧燃烧时间来控制熔池温度，避免管子内部焊缝或产生焊瘤。

焊接机器人应用中存在哪些问题

1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑tcp(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整。

3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整可以处理。

4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。

5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

焊接机器人的特殊技术指标

适用的焊接或切割方法这对于弧焊机器人---重要。这实质上反映了机器人控制和驱动系统的抗干扰能力。目前，一般的弧焊机器人只使用mig焊接方法，因为这些焊接方法不需要使用高频电弧点火，机器人的控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，可以使用钨极弧焊焊接。该机器人是近年来的新产品，它具有一套特殊的抗干扰措施。选择机器人时应注意这一点。摆动功能这对于弧焊机器人非常重要，它与弧焊机器人的工艺性能有关。目前，电弧焊机器人的摆动功能已经非常不同。有些机器人只有几种固定的摆动模式，有些机器人只能在xy平面---意设置摆动模式和参数。较---择是能够在空间xy，z中移动。在该范围内任意设置摆动模式和参数。

焊接机器人的主要构成有哪些

焊接机器人的主要构成有以下几点:

(1)机器人系统包括：由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机器人的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置(硬件和软件);末端执行器;机器人完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。

　(2)手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般由3-10个自由度组成，工业机器人般为3-6个自由度。由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于般自动机的特点。

　(3)机器臂的控制：在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。