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20世纪70年代末，由美国unimation公司推出的puma系列机器人，为多关节、多cpu二级计算机控制，全电动，有---val语言和视觉、力觉传感器，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。puma至今仍然工作在工厂中。

20世纪80年代，机器人进入了普及期，随着制造业的发展，使工业机器人在发达走向普及，并向高速、---、轻量化、成套系列化和智能化发展，以满足多品种、少批量的需要。

到了20世纪90年代，随着计算机技术、智能技术的进步和发展，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广，具有视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的第三代智能机器人相继出现并开始走向应用。

工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人垂直关节型机器人、并联机器人、scara机器人为主。

关节型机器人，是现今主流的工业机器人类型，一般有六个关节轴，每个轴由回转和旋转的自由度构成。它是以模仿人手臂的结构：从下往上，以1~2轴构成下臂，而以3~6轴构成上臂。现在市场上各大厂家推出的工业机器人产品绝大多数都是这种类型，因为关节型机器人的作业范围大、动作灵活，故而应用十分广泛。

上下料机器人的优势

1.生产效率

除了固定的生产加工节拍无法提高外，自动上、下料取代了人工操作，这样就可以---的控制节拍，避免了由于人为因素而对生产节拍产生的影响，---提高了生产效率。因为机械手有固定的操作流程，它可以24小时工作，这样就---提升了企业的生产效率。

2.工艺修改灵活

现在可以通过修改程序和手爪夹具，迅速的改变生产工艺，调试速度快，还不用培训，马上就可以投产。

3.提高工件

机器人自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器人完成，减少了中间环节，零件---提高，---是工件表面更美观。