堆取料机位置检测系统在线咨询 宝瑾测控技术

使用gnss位置检测系统后，进行数据采集和空间几何算法，再将计算结果传给plc，进行大机位置检测和防碰撞控制的计算与报警，还可以检测悬臂旋转角度及俯仰角度，效果---。在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。不但解决了其它位移传感器检测大机位置不准确的问题，而且节省了检测悬臂旋转角度及俯仰角度的传感器，消除了数据检测中间转换的误差，提高了数据---度。同时，计算过程简单、直观，可实现多台堆取料机同场同时作业，实时检测各个悬臂之间的*小距离，防止发生碰撞，提高了安全性和作业效率，可用于多种类型的堆取料机，提高同场作业效率达到80％左右，可以实现无人操作。

根据用户需要，本方案给出位置x,y,z方位姿态α，β及定位状态_type6个参数，实时传送到控制系统的主机中。本项目不但解决了行走打滑的问题，而且不需要使用编码器数据，降低了误差。针对位置精度，通过实时载波相位差分rtk技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置---测向板卡和测量天线，从而---单台堆取料机在作业过程中的安全和---性。

同时通过gnss的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今---的定位手段-rtk gps测量系统。一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段之间的距离。rtk是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分real-time kinematic方法，是gps应用的重大---。---的gps测量必须采用载波相位观测值，rtk定位技术就是基于载波相位观测值的---定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在rtk作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

现在常用的堆取料---系统有gnss精l确位置检测系统、刻l度标尺精l确定位系统，gnss用于室外、三维位置检测。3)内置低噪声放大模块，采用前置及多级滤波器滤除干扰信号，---在---电磁环境下正常工作。刻l度标尺精l确定位系统可用于室内和室外，用于有轨移动设备的位置检测。gnss精l确位置检测系统和刻l度标尺精l确定位系统都能实现堆取料---与防碰撞。堆取料---可以使用---,可对大机走行位置及回转角度进行检测。

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