天津工博会机床展主题-「振威」

机器人的控制方式(ptp)

机器人的控制方式

点位控制方式ptp

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。

机器视觉的优势：

机器视觉的优势： 　　1.效率更高：人工检测效率低下。机器视觉检测速度要快得多，每分钟能够对数百个甚至数千个元件进行检测，而且能够24小时不间断持续工作。 　　2.准确性更高：人眼有物理条件的-，也会受到主观性、身体精力等因素的影响，不能-准确性。机器不受主观控制，只要参数设置没有差异，具有相同配置的多台机器就可以-相同的精度。 　　3.总体成本-：机器比人工检测更有效，从长远来说，机器视觉检测的成本-。 　　4.信息集成：机器视觉检测可以通过多站测量方法一次测量多个技术参数，例如要检测的产品的轮廓，尺寸，外观缺陷和产品高度。 　　5.数字化统计管理：测量数据并在测量后生成报告，而无需一个个地手动添加。

工业机器人应用面临技术难点

要实现机器人的灵巧运动控制，就要-机器人运动的性和操作的平稳型。谭建荣认为，运动性问题，从技术上看就是如何实现工业机器人运动学建模与求解。使机器人运动具有平稳性，就要进行动力学的分析。因为理论上机器人的关节是一个点，实际上机器人的关节有间隙，运动副间隙引起的冲击与振动会影响机器人工作的平稳性。

工业机器人还面临布局多样性的问题。目前来说，工业机器人应用市场占比较多的行业是汽车含汽车零部件、整车、汽车电子、3c电子、金属加工。尤其是3c电子领域，产品更新换代的速度快，对于柔性要求、精度和速度就相对更高，使用工业机器人时就必须考虑如何布局设计快速地适应公司的新产品、新工艺。如果出现机器人不能适应产线调整，或者调试机器人耗费时间过长，甚至完全不匹配新产品的情况，那么引入机器人可能会带来更多成本。归根结底，还是要通过作业流程设计、运动学动力学设计以及它的性和平衡性的设计，从而让机器人变得柔性化，能够适应不同的产品生产模式。