堆取料机位置检测系统询问报价「在线咨询」

根据用户需要，本方案给出位置x,y,z方位姿态α，β及定位状态_type6个参数，实时传送到控制系统的主机中。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。针对位置精度，通过实时载波相位差分rtk技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置---测向板卡和测量天线，从而---单台堆取料机在作业过程中的安全和---性。

同时通过gnss的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

---无线定位测距仪技术原理---测速测距功能基于模块采用---的应答式雷达测距原理，算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块a的发射机在其时间戳上的ta1发射请求性质的信号，模块b---在其时间戳上的tb1接收到该信号。当抱闸后，机车会有产生一定的位移，而这个位移编码器无法检测到，久而久之会产生累积误差而无法。对信号加以一定的处理手段后，模块b在tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块a在自己的时间戳ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。计算公式如下：s=c*【ta2-ta1-tb2-tb1】/2其中c为---，s为要计算的距离，ta1、ta2、tb1、tb2为时间戳。在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。

通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。由基准站发射的改正信息，移动站在收到gnss信号的同时接收到基准站的定位结果。现有的防碰撞方法是根据两台堆取料机是否处于同一个场垛进行判断，如果两台堆取料机不在同一个场垛就可以正常作业。两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这---影响了堆取料机的同场作业。

通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今---的定位手段-rtk gps测量系统。同理，作为b堆取料机和c堆取料机采用同样地方法进行计算对比，由此可实现多台堆取料机的防碰撞控制。rtk是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分real-time kinematic方法，是gps应用的重大---。---的gps测量必须采用载波相位观测值，rtk定位技术就是基于载波相位观测值的---定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在rtk作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

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