牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构
部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主
要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管
道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体
在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 plc 对直
流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。
排水管道清淤的正式清淤开挖顺序按顺水流方向进行，采用挖泥船开挖的施工方法。清淤以3~5米为一个断面，原则上河道的上游向下游---着挖泥。河道中采用小型液压反铲式挖泥船进行施工，岸边土方采用挖掘机挖除，装入旁边停靠的驳泥船直接外运。施工时，用花杆---检查探测记录，复核河道清淤是否按设计要求进行，原则上不应有欠挖。超深、超宽不应危及驳坎和岸边建筑物等的安全，且超深、超宽值在设计允许范围内。一个河道断面的挖泥作业完成后，再移至下一个河道断面。
排水管道清淤的研究表面，排水管道沉积物中有机污染物既为其中微生物提供营养物质，以致造成管道腐蚀，并且释放有毒有害气体，又可以在雨水径流的作用下释放到水中，增加水体的有机负荷，甚至造成水体污染。此外，有机质自身具有较强的吸附能力，成为其它污染物的载体。因此，排水管道沉积物可降解有机质的研究，有助于明确沉积物中可降解有机质的污染水平，分析其对城市水环境有机污染负荷总量有着重要的现实意义。
由于排水管道中不同粒径沉积物中可降解有机质的含量不同，并且在降雨过程不同粒径沉积物流失的难易程度不同，雨污水管道清淤，此外，排水管道沉积物中可降解有机质含量与管道汇水区域的特性也有一定的关系。这些研究意义重大，直接影响到我们对于排水管道清淤工作的进行。
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