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不同路面下的履带运输车动力学防真

履带车具有较高的越野和越障性能，如适应壕沟、陡坡、台阶等-路面工况。 由于其具有---的路面通过性，目前正广泛应用于农业、勘探、森林消防、救援抢险、-等领域。 履带运输车在行驶过程中，发动机所提供功率既用于克服本身机械装置的内阻力，也用来克服由行驶条件所决定的外阻力。 外阻力不仅与车辆本身结构参数有关，更与外部介质的特性有关。

 因此在直线行驶条件下，分析不同接触路面与车辆的相互作用，可为今后的研究打下基础。履带运输车辆机械系统复杂，利用传统经验和实验方法进行性能分析既耗时不经济。 而利用虚拟样机技术和多体动力学软件进行虚拟样机建立、模型防真、性能测试，---的缩短了实验周期，降低了成本，还为实车制造提供了有力依据。 笔者利用 ｒｅｃｕｒｄｙｎ 软件对某履带运输车进行实体建模与动力学防真，主要研究给定条件下不同路面上的履带张紧力、车体质心加速度的变化情况，通过对比更深入理解车辆与地面的相互作用。

履带张紧力分为预张紧力和动张紧力。 履带运输车静止时，由于自身重量而被拉紧，这种拉紧履带的张力叫预张紧力。 预张紧力常以履带某段上的下垂度的大小来表征，并根据车辆在各种行驶条件下履带不脱落的条件，用履带调整器进行调整。 预张紧力一般均匀分布在履带上，预张紧力不宜过小，否则履带易脱落；但也不宜过大，过大时履带效率降低，且容易崩裂。 履带等速卷绕时，在弧形段产生离心力，离心力在履带中引起张力。

履带总张力为预张紧力和动张紧力之和。 由于行驶装置内部摩擦力及路面等因素引起动张紧力的不均匀分布，在履带局部地方可能是预张紧力和动张紧力相加或相减，故总张力求和公式只是概念值，不能用于确定任意时刻各段张紧力分布情况。 当履带行进过程中，主动轮、-轮等啮合处动张紧力为零时，可能出现履带脱落或啮合---的现象。

轻型履带运输车行走机构分类

履带行走机构具有接地比压小和通过性能强的优点，而广泛应用在水稻联合收割机上。但目前水稻联合收割机作业时往往把袋子扔在收获后的稻田里，缺乏收集和运输的车辆。而大型小麦和玉米联合收获机旁都跟随轮式运输车辆，速度调节范围较大，能实现高低速的快速变换。因此开发一种既适合泥泞稻田低速运输，又适合硬路面高速运输的轻型履带运输车。

目前履带运输车构主要分为以下几类：

1机械式有级变速器行走系统

该系统虽然机构成熟，但振动冲击较大，操作和机动性能较差。

2液压机械双功率流差速转向机构

该机构能够连续无级调速，同时具有多档变速箱，能提高车辆的行驶机动性和工作效率；但国内的研究和应用主要是针对履带车辆，3吨履带运输车，民用主要是围绕轻型履带运输车。

3静液压传动行走系统

该系统---方便、布置灵活，可以实现无级调速；缺点是价格昂贵，难以实现较大的速比变化。

4整体式液压传动装置ｈｓｔ＋机械式有级变速器转向机构

ｈｓｔ结构紧凑，易于实现方向变换和无级变速，履带运输车多少钱，通过采用机械式有级变速箱提高了速度变化范围和传动效率；但功率损耗大，急速换向时产生的瞬间压力冲击容易损坏内部元件，需增加一个换向停顿时间，对驾驶员操作要求较高。轻型履带运输车实现了高低速的快速转换以提高运输效率，降低了操作强度。