蓝色(非金属)的元件到达分拣槽1时,其对应的分拣槽1汽缸将它推出。(7)金属元件到达皮带-开关时,机械手立即上升,上升到机械手的上限位时,右移;右移到右限位时,下降;下降到下限位时,夹住金属元件,然后上升;上升到上限位时,左移;左移到左限位时,下降;下降到下限位时,放开元件;放开元件后,上升;上升到上限位时,右移;右移到右限位时,完成金属元件的放置。8)每当放好一个元件后,送料汽缸动作,推出下一个元件,系统循环动作。i/o分配如下:输入信号:急停按钮i0.0;启动按钮i0.1;停止按钮i0.2;给料汽缸缩回-i0.4;给料汽缸伸出-i0.5;质材识别是否金属i0.6;分拣槽3检测传感器i1.0;分拣槽2检测传感器i1.1;分拣槽1检测传感器i1.2;皮带-i1.3;机械手左限位i1.4;机械手右限位i1.5;机械手上限位i1.6;机械手下限位i1.7。输出信号:启动指示灯q0.0;停止指示灯q0.1;给料汽缸q0.2;分拣槽3推料汽缸q0.3;分拣槽2推料汽缸q0.4;分拣槽1推料汽缸q0.5;机械手升降汽缸q0.6;机械手夹料汽缸q0.7;机械手左移启动q01.0;机械手反向移动q1.1;皮带电动机启动q1.2。
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