堆垛机是自动化仓储系统中主要存取设备，可根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货格上的货物取出或存入。下面
堆垛机有单立柱、双立柱、转弯型、轻载型、超常型。适用于高层货架存储
单立柱结构简约，可以减少成本，简单实用，维护方便；运行速度快，在---巷道满载运行时，运行和升降速度分别可达到150m/min和45m/min，货叉叉取速度快达到30m/min。适用于高层货架存储。
双立柱结构稳定，可加大载重量和提升时的高度和稳定性。适用于高层货架较重货物存储。
转弯型堆垛机配备转弯装置，是沿着圆弧轨道从一个巷道变轨，到另一个平行巷道。适用于巷道较多、出入库频次不高且需节省投资的立体仓库。
轻载型又称迷你堆垛机。结构简单、体积小、重量轻、对地面承载要求低。适用于所承载的货物单元体积小、重量轻。
超常型是多叉结构、载货台长，承载能力大。多用于长棒类货物单元，如：管材、棒料及各种型材等。
堆垛机伸缩叉采用双向直线运动机构，可使原动机动作行程加倍。因此，在规划设计时，智能仓储堆垛机货叉，选择链轮组成的传动机构。根据货叉存取的双向伸缩行程要求，选择双层货叉行程倍增机构是不够的，小型堆垛机货叉价格，还要完成第三层货叉的行程倍增线性微分。但由于拨叉悬臂的加长，扭矩也会相应增加，因此需要通过严格的理论计算和实际翘曲来控制拨叉的下挠。
仓库的产生和开展是第二次大站之后消费和技术开展的结果。堆垛机货叉，50年代初，美国呈现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初呈现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国蕞先在高架仓库中采用计算机控制技术，树立了苐一座计算机控制的立体仓库。尔后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到疾速开展，并构成了特地的学科。60年代中期，日本开端兴树立体仓库，并且开展速度越来越快，成为当今上具有自动化立体仓库蕞多的国度之一。
对立体仓库及其物料搬运设备的研制开端并不晚，1963年研制成苐一台桥式堆垛起重机，1973年开端研制中国苐一座由计算机控制的自动化立体仓库高15米，该库1980年投入运转。到2003年为止，中国自动化立体仓库数量已---200座。立体仓库由于具有---的空间应用率、很强的入出库才能、采用计算机停止控制管理而利于企业施行现代化管理等特性，已成为企业物流和消费管理不可短少的仓储技术，越来越遭到企业的注重。
自动化立体仓库as/rs是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘保送机系统、伸缩货叉尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调理平台、钢构造平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。运用一琉的集成化物流理念，采用---的控制、总线、通讯和信息技术，经过以上设备的谐和动作进行出入库作业。
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