工业机器的系统组成
数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。
1打印机接口 记录需要输出的各种信息。
2传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
3轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
4辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，工业四轴机器人，如手爪变位器等。
5通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
发展历史
1913年诺伯特·维纳出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，先提出以计算机为的自动化工厂。1914年美---乔治·德沃尔制造出上一台可编程的机器人即上一台真正的机器人，并注册了。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。1915年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出一台工业机器人。随后，四轴机器人，成立了上一家机器人制造工厂——unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人父”。
工业机器人的组成与分类
一.工业机器人的组成
工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。
1.驱动系统
要使机器人运行起来，需要给各个关节即每个运动自由度安装传动装置，四轴机器人制造，这就是驱动统。驱动系统可以是液压、气动或电动的，也可以是把它们结合起来应用的综合系统，还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
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